【路径规划】基于粒子群算法实现机器人栅格地图路径规划matlab源码

1 粒子群算法

模型参考这里。

3 代码

%% 粒子群
clc;
close all
clear
load('data4.mat')
figure(1)%画障碍图
hold on
S=(S_coo(2)-0.5)*num_shange+(S_coo(1)+0.5);%起点对应的编号
E=(E_coo(2)-0.5)*num_shange+(E_coo(1)+0.5);%终点对应的编号
for i=1:num_shange   for j=1:num_shange       if sign(i,j)==1           y=[i-1,i-1,i,i];           x=[j-1,j,j,j-1];           h=fill(x,y,'k');           set(h,'facealpha',0.5)       end       s=(num2str((i-1)*num_shange+j));       %text(j-0.95,i-0.5,s,'fontsize',6)   end
end
axis([0 num_shange 0 num_shange])%限制图的边界
plot(S_coo(2),S_coo(1), 'p','markersize', 10,'

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