【路径规划】基于蚁群算法求解机器人栅格地图路径规划matlab代码

1 简介

通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则.将所有机器人放置于初始位置.经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径.到达目标位置.为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优.可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值继续搜索.直到迭代完毕,获得最优路径.

2 部分代码

%function main()
G=[0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
  0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;

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