racecar 尝试记录

The MIT RACECAR project was started by Mike Boulet, Owen Guldner, Michael Lin, and Sertac Karaman in 2014.

MIT小车跑比赛的一个开源项目,和国内的大学生智能汽车大赛有点像.国内的主要还是要寻轨道,视觉组和光电组, 国外这个则没有轨道,需要slam技术.应该水平更高一些.

MIT的开源模型:

http://bwsi-racecar.com/wiki/index.php/Setup

https://racecar.mit.edu/

https://github.com/mit-racecar

在noetic里测试了git里面的package,有几个点记录一下:

1. 启动时,发现两个py脚本不能启动,修改首行, 改为python3即可. 这个可能和我电脑的py配置有关.

2. 有个警告:Deprecated syntax, please prepend 'hardware_interface/' to 'EffortJointInterface' within the <hardwareInterface> tag in joint 'left_rear_wheel_joint'. 在transmission中增加即可:

<joint name="${name}_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="${name}_motor"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator>

3. 发现这个机器人spaw到gazebo后,特别稳, 没有输入的情况下,一动不动. 而之前测试的

gazebo_ros_pkgs-noetic-devel --> gazebo_plugin --> tricycle_drive_scenario.launch

机器人在环境里会缓慢滑动, 没找到原因.(https://blog.csdn.net/xp1994816/article/details/100568004)

解: 通过摸索,发现是因为在racecar.gazebo中,对chassis以及4个wheel link进行了mu1, mu2, kp, kd参数的设置.

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