通用名词

机器人系统框架由底到UI：
正逆解算法->速度规划(余弦\S型\改进S型)->路径规划(多项式\空间插补\平滑过渡)->示教编程1.基座原点(Pbase) (世界坐标原点)是定义在基座中心， 若将机械手臂想成是一个人， 其 XYZ轴的方向与我们习知的坐标轴方向相同， 右边是+X， 前方是+Y， 上方是+Z。2.末端工具尖点(Ptool)除了在空间中的位置之外， 也包含了代表其姿态的坐标轴。3.工作坐标系(Pwork)是为了方便脱机编写加工程序以及让多组机器人可以共享同一组加工程序所设计出来的， 它同样也包含了空间中的位置与姿态坐标轴。4.世界坐标是指工具尖点(Ptool)相对于基座原点(Pbase)的空间位置与姿态。5.工作坐标是指工具尖点(Ptool)相对于工作坐标系(Pwork)的空间位置与姿态。6.马达坐标： 马达的实际坐标值， 与机构间的同动无关。7.关节坐标： 马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。 (外观上可视的机构状态)8.正向运动学： 由马达坐标转换到世界坐标的运算法则。9.反向运动学： 由世界坐标转换到马达坐标的运算法则。10.工具坐标： 由世界坐标(尖点)经过工具坐标转换得到。11.奇异位置(点): 在非关节坐标系下运动时， 机器人可能会运动到某些特殊位置， 此时机器人会失去一些运动自由， 这些特殊的位置称为奇异位置。
(Scara 机器人只存在一个奇异位置，处于 J2=0°时， 此时第 1、 2 臂摆成一条直线)

宝元

1.硬件上的按钮，基本上在软件上都有对应的软元件。
2.状态机：维护模式，自动模式，示教模式(是否是业内规范)。2.1维护模式： 针对马达进行转动， 准备未了时仍然可以动作， 轴超极限时仍然可以往远离极限的方向运行。2.2示教模式： 根据所需的坐标种类进行动作， 准备未了时无法进入示教模式。
3.各个Ui控件可以做自定义布局。
4.四轴Scara在宝元是XYZC轴，分别是J1、J2、J3、J6轴。
5.一个示教系统可以适应多种机器人形式，支持多种角度安装(侧装、倒装)。
6.路径形式：空间直线插补，空间直线插补带平滑，圆弧插补(中点)，圆弧插补(圆心半径)。
7.轴坐标显示，世界坐标\工作坐标\工具坐标\关节坐标(目前需添加)。
8.有负载率\转矩保护功能相关功能。
9.“柔性” == 到位延时，当选择的柔性等级为 0 时，系统运行时会自动在该段动作结束时，加入一
段设定时间的延时，以便让动作能确实正确到位。
10.重启生效的地方字体标红。
11.0~99个点记录(点记录分为世界和关节两类)。
12.程序编辑功能(剪切，复制，粘贴，上移，下移，后退<当前点和点选指令行位置搭配的，沿着路
径回上一指令点>，前进<上同，到一下指令点>，单步<移动到目前选取的指令行位置>)
13.解释器和核心模块单独执行选择(开环\闭环) -  应用场景可能是强制计时，强制跳过等等
14.手轮空跑功能:依据手轮转速测试自动程序。
15.五种权限等级：操作员、管理者、开发者、机械厂、系统厂商。
16.解析度：填入编码器的解析度，可以查看电机正反转的转速。设置的是编码器分辨率。
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自动运行重要参数名词解释:
1.合成转角参考速度：在转角时，会参照这个速度来运行，设太小速度会变慢，设太大，路径
会失真。一般设定路径合成最高速的二分之一。2.合成圆弧参考速度：5mm圆弧设定点衔接处会参照这个速度来运行。计算公式，速度平方
除以圆弧半径。设太小会画很园，设太大路径会失真。一般设定路径合成最高速的二分之一。3.路径合成最高速：有轴速度页面的各轴最高速平方后开根号的得数。指直线，圆弧指令的最
高速度。单位毫米每分钟。4.路径合成加减速：自动运行时走直线的加减速时间。越小加减速越短，到达匀速段的时间越
短，越大加减速越慢，到达匀速段的时间越长。（只影响整个轨迹的启动和停止部）5.路径合成平滑时间：自动运行时走直线的整体平滑。越小整体响应越快，速度也会变快；
越大整体响应越慢，速度也会变慢。（机器人运行时抖动可以适当加大该值）6.快速合成最高速：由轴速度页面各轴运行最高速开平方相加后开根号所得的数值。指运动是
快速指令的最高速。单位度每分钟。7.快速合成加减速：自动运行时走快速指令的加减速时间。越小加减速时间越短，到达匀速段
时间越快，越大加减速时间越长，到达匀速段的时间也越长。（只影响整个轨迹的开启和停
止部分）8.快速合成平滑时间：自动运行时走快速指令时影响整体的平滑。越小整体响应越快，速度也
会变快，越大整体响应越慢，速度也会变慢。（运行时机器人抖动可以适当加大该值）9.距离分割：适用于直线，圆弧，两个分割点的距离不会超过该设定值。(可选分割与否？)10.圆弧分割角度：适用于圆弧，两个分割点的圆心角度不会超过该设定值。圆弧路径有钝角产
生，可能是分割角度设定太大导致。（可选分割与否？）-----------------------------------------------------------
手动运行参数
1.空间速度：手动操作时在世界坐标系下的速度，单位毫米每分钟。2.关节速度：手动操作单个关节时的速度，负值为自动运行参数中快速指令的最高速的百分比速度，
正值为多少度每分钟。3.示教合成平滑时间：手动操作时，走直线或各轴联动时的平滑时间，越大速度越慢，越平滑。4.单节时间：手动操作轴动作时，一次只会发出一个分割距离，当单节量刚开始被执行就会发出
下一个分割距离。（一般设50~100）越小响应越快，越大响应越慢。5.示教按键A，B，C动作：可以选择在什么坐标系下的X，Y，Z，A，B，C旋转。(待测试)6.空间速度：世界坐标下直线，圆弧的速度百分比。7.关节速度：关节坐标下手动关节时的速度百分比。8.马达速度：在维护模式下的速度百分比。(改成"维护速度" 是否更合适)-----------------------------------------------------------
配置选项（启动选项ui\按键选项ui\编辑选项ui\声音显示触控ui）
1.安全按钮相关选项设置。
2.启动时必须在安全点0：设yes，若当前位置不在安全点0，则报警。
3.启动时自动设为重复运行：设yes，程序中，默认为重复执行程序。
......-----------------------------------------------------------
来源宝元《R880_V9_06基础操作手册》

汇川

1.坐标系号 1~4 表示不同的坐标系；
---------------------------
坐标系号为 1， 坐标值（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
表示机器人各关节位置。（**关节坐标系**）坐标系号为 2， 坐标值（X,Y,Z,A,B,C）
表示机器人本体末端点相对于基坐标系的位姿。(**世界坐标系**)坐标系号为 3， 坐标值（X,Y,Z,A,B,C）
表示 TCP 在基坐标系下的位姿。（**工具坐标系**）坐标系号为 4， 坐标值（X,Y,Z,A,B,C）。
表示工具在用户坐标系下的位姿。（**用户坐标系**）坐标点显示格式：
变量名 J1/X J2/Y J3/Z J4/A J5/B J6/C (臂参数)  坐标系 工具号 用户号
P[0]   0.0  0.0  0.0  0.0  0.0  0.0            1     0      0
位置变量 P[0]表示在关节坐标系下取的点，当时所采用的工具号为 0，用户号为 0。
臂参数默认隐藏。
---------------------------2.插补类型：关节插补(MoveJ<各轴独立最快速度运行到目标位置>)，直线插补(MoveL),
圆弧插补（MoveC）。2.1在执行 Movl、Movc 时，不允许机器人的臂参数变化。若需要臂参数变化，
可插入Movj指令完成手臂姿势过渡。不允许换左右手系。3.汇川用"插补精度"、"过渡特性"，代替平滑(圆弧)过渡表述。4.局部变量(LB LR LD);全局变量(B R D)。<B:0~255整数> <R:-65535~65536> <D：浮点数>。5.功能可划分为三个模块，为编程/运行模块、监控模块和设置模块。
5.1编程模块是示教过程的主操作模块， 主要用于程序的编辑等。
5.2监控模块用于观察程序参数、接口状态、日志等各项数据，此外也支持修改变量参数。
5.3设置模块用于进行机器人相关的设置，其功能十分广泛，包括系统相关设置、
机器人结构/运动参数设置、 扩展模块设置等等。6.四个用户模式等级：客户模式、编辑模式、管理模式、厂家模式。7.两种控制模式：示教模式、再现模式。8.可以动态添加远程耦合模块。（汇川取名：IRLinkRTU）9.示教器使用U盘\SD卡更新。10.提供了上位机API与控制器通讯。
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来源《汇川机器人编程手册V8.53》

机器人学

5次方过渡规划
坐标系的矩阵变换（变换方法：尤拉角、余弦矩阵变换等)
Pos1->Pos2，三个坐标要到，且经过旋转让两个坐标系重合。
例子：先让Z轴重合，再根据Z轴旋转将XY重合。

Tr:位置变换；Ra,Ro:坐标系旋转

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