关于 np.arccos/arcsin 计算之前需要必须要 np.clip 的那件小事儿

这俩天天天陷入自我怀疑，为啥我写的程序bug频出?

为啥老纸写的 agent 输出的 action 会带有 NaN?
Surprise Motherf***er!!!
就爱情/学业/工作总得有一个顺的吧? F**K!!!

给 np.arccos 输入不在定义域的值，这天经地义的事儿，必须返回 NaN

但是，你在调用的时候，是希望算出角度的，也就是说，你已经有了 cos 值，希望反推出角度θ\thetaθ

正常情况下，你的cos值显然也是，[−1,1][-1, 1][−1,1]这个范围的

但是，总会遇到非正常情况

# 计算向量 self2obj_v 和 self_angle_v 的内积
inner_product = (self2obj_v * self_angle_v).sum()
# 内积除以二者的模长，就是夹角的 cos 值，self_angle_v  是个单位向量
cos = inner_product / np.linalg.norm(self2obj_v)    # <----------------- 问题出在这里
# 反推导 arccos 值就是你的角度
obj_angle = np.arccos(cos)

看下出问题的那行，由于他是个分数，所以可能产生异常值，而我就好巧不巧的得到了：
cos=1.000001cos = 1.000001 cos=1.000001
然后，
np.arccos(cos)=NaNnp.arccos(cos)=NaN np.arccos(cos)=NaN
。。。。。。

我以为是激活函数的，问题，或者是什么梯度爆炸的问题，结果是这里出的错…
就，挺秃然的

所以，以后在输出的 cos 值后(如果你是通过内积计算的cos值)，最好 clip 一下：

inner_product = (self2obj_v * self_angle_v).sum()
cos = inner_product / np.linalg.norm(self2obj_v)
cos = np.clip(cos, -1, 1)      # <---------------------- 这里 clip 一下
obj_angle = np.arccos(cos)

好吧，That’s all.

这么个小bug，折腾我好几天，太过分了

单今天一下午调试的log：

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