Ubuntu14.04 for ROS indigo的安装（电脑配置）

前言

由于个人需要，将笔记本电脑重新装了系统。首先用空白U盘进行系统刻盘，然后电脑所有数据备份，最后重新安装。装入的系统是exbot 机器人提供的Ubuntu14.04 for ros indigo，集成了一定的开发环境，因此比较方便，对于初学者来说省去很多繁琐的事情。工欲善其事必先利其器嘛，但也吐槽下必须得学会LINUX的常用命令。

一、系统装入步骤

1. 下载：下载Ubuntu 14.04 LTS系统安装镜像

2. 刻盘：使用UltraISO制作U盘启动盘。首先插入U盘，接着使用UltraISO打开Ubuntu 14.04 LTS的ISO镜像，然后依次点击UltraISO菜单栏的“启动”"写入硬盘映像"，即可打开刻录界面，在硬盘驱动器选项中正确选择自己要制作启动盘的U盘，在弹出窗口中找到“便捷启动” 单击“写入新的硬盘主引导记录（MBR）”选择“USB-HDD+”并单击然后单击写入，最后等待刻录完成，提示刻录完成后，一个启动盘也就制作完成。

3. 安装：启动计算机，根据开机提示进入BIOS设置U盘为第一启动项，插入U盘。稍等片刻即可进入Ubuntu安装界面。进入“准备安装Ubuntu”界面，根据自己实际情况选择是否安装中下载更新，然后单击继续。

注：在制作启动盘前，切记备份自己U盘内的资料，因为软件在刻录前会对U盘进行格式化。

二、安装后可能遇到的问题（参考exbot机器人官网）

1. 安装后不能上网的，运行以下命令：sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf（经常会遇到，所以记得此命令）

2. 不能挂载U盘的，试试以下命令：sudo apt-get install exfat-utils

3. 优盘可以自动挂载，但打不开优盘的，试下以下命令：sudo chmod 655 /media/exbot

4. 装好后的用户名为exbot，密码均为exbot123，安装过程中设置的用户名和密码均无效，可以随便填写。装好后的用户名为exbot，密码均为exbot123，安装过程中设置的用户名和密码均无效，可以随便填写。

三、开始使用，创建工作空间

在安装系统完成后，创建一个ros 的工作空间，如slam_ws.

1.临时配置环境变量的，执行＄source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.创建名为slam_ws的工作空间$ mkdir -p ~/slam_ws/src （当然也可以为其他的名字）

3. cd ~/slam_ws/（注：“~”是用户目录的意思，就是只执行cd命令时，linux会进入的那个目录。）

4.catkin_make

5. 在devel文件夹下，可以看到很多setup.*sh文件。配置工作空间$source devel/setup.bash

把catkin_ws目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件.

注：如果运行rosrun时无法找到package，则有可能是文件的配置问题。

解决办法：$sudogedit ~/.bashrc

添加sourceopt/ros/indigo/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash在./bashrc文件的最后两行。最后重启电脑，然后可以正常运行了。

附 Ubuntu如何将终端加入鼠标右键菜单

命令行下运行：$ sudoapt-get install nautilus-open-terminal。注销系统重新登录，即可。

小结

主要讲述了ROS初学者如何安装及初步使用LINUX系统，对可能遇到的问题给出尝试过的解决方法。由于ROS版本众多，建议使用时尽量选择主流的版本进行开发，以便在遇到问题时方便与大家交流，尤其是版本不兼容（坑爹坑到底）。

个人经验，如有问题，欢迎给我发邮件zhanghuijuan@nimte.ac.cn，多多交流。

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