Simulink代码生成——多速率任务调度

单任务统一采样时间生成代码

通过如下简单模型测试，设定离散步长0.01，模型中有三个out输出信号，设置采样全部为-1（继承），那么模型中所有的采样速率均为0.01。为了方便代码阅读，对模型进行了一些简单的设置，定义了输入BUS，AliasType。

直接生成代码如下：

#include "Demo1.h"
INPUT stInput;
ExtY_Demo1_T Demo1_Y;
RT_MODEL_Demo1_T Demo1_M_;
RT_MODEL_Demo1_T *const Demo1_M = &Demo1_M_;
void Demo1_step(void)
{Demo1_Y.Out1 = (U8)((U32)stInput.paraA + stInput.paraB);Demo1_Y.Out2 = (U8)(stInput.paraA - stInput.paraB);Demo1_Y.Out3 = (U8)((U32)stInput.paraA * stInput.paraB);
}
void Demo1_initialize(void)
{rtmSetErrorStatus(Demo1_M, (NULL));
}

单任务中设置不同采样时间生成代码

设置了三种不同采样速率，output2和output3采样速率分别设置为0.1和0.5

生成代码如下，产生了一个速率调度的函数rate_scheduler()，分别对应0.1和0.5。在step函数中根据速率来执行不同的逻辑。

#include "Demo1.h"
INPUT stInput;
B_Demo1_T Demo1_B;
ExtY_Demo1_T Demo1_Y;
RT_MODEL_Demo1_T Demo1_M_;
RT_MODEL_Demo1_T *const Demo1_M = &Demo1_M_;
static void rate_scheduler(void);
static void rate_scheduler(void)
{(Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[1])++;if ((Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[1]) > 9) {Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[1] = 0;}(Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[2])++;if ((Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[2]) > 49) {Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[2] = 0;}
}
void Demo1_step(void)
{if (Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[1] == 0) {Demo1_Y.Out1 = (U8)((U32)stInput.paraA + stInput.paraB);Demo1_Y.Out2 = (U8)(stInput.paraA - stInput.paraB);Demo1_B.output3 = (U8)((U32)stInput.paraA * stInput.paraB);}if (Demo1_M->Timing.TaskCounters.TID[2] == 0) {Demo1_Y.Out3 = Demo1_B.output3;}rate_scheduler();
}
void Demo1_initialize(void)
{(void) memset((void *)Demo1_M, 0,sizeof(RT_MODEL_Demo1_T));(void) memset(((void *) &Demo1_B), 0,sizeof(B_Demo1_T));
}

不同采样时间在生成代码时处理成独立的任务

生成代码如下：

#include "Demo1.h"
INPUT stInput;
B_Demo1_T Demo1_B;
ExtY_Demo1_T Demo1_Y;
RT_MODEL_Demo1_T Demo1_M_;
RT_MODEL_Demo1_T *const Demo1_M = &Demo1_M_;
void Demo1_step0(void)
{}
void Demo1_step1(void)
{U8 rtb_output3;(Demo1_M->Timing.RateInteraction.TID1_2)++;if ((Demo1_M->Timing.RateInteraction.TID1_2) > 4) {Demo1_M->Timing.RateInteraction.TID1_2 = 0;}rtb_output3 = (U8)((U32)stInput.paraA + stInput.paraB);Demo1_Y.Out1 = rtb_output3;rtb_output3 = (U8)(stInput.paraA - stInput.paraB);Demo1_Y.Out2 = rtb_output3;rtb_output3 = (U8)((U32)stInput.paraA * stInput.paraB);if (Demo1_M->Timing.RateInteraction.TID1_2 == 1) {Demo1_B.output3 = rtb_output3;}
}
void Demo1_step2(void)
{Demo1_Y.Out3 = Demo1_B.output3;
}
void Demo1_initialize(void)
{(void) memset((void *)Demo1_M, 0,sizeof(RT_MODEL_Demo1_T));(void) memset(((void *) &Demo1_B), 0,sizeof(B_Demo1_T));
}

三种采样时间在生成代码时产生了三个step函数，在示例中给出了如下的任务调度方式：

#include <stddef.h>
#include <stdio.h>
#include "Demo1.h"
#include "rtwtypes.h"
void rt_OneStep(void);
void rt_OneStep(void)
{static boolean_T OverrunFlags[3] = { 0, 0, 0 };static boolean_T eventFlags[3] = { 0, 0, 0 };static int_T taskCounter[3] = { 0, 0, 0 };int_T i;if (OverrunFlags[0]) {rtmSetErrorStatus(Demo1_M, "Overrun");return;}OverrunFlags[0] = true;for (i = 1; i < 3; i++) {if (taskCounter[i] == 0) {if (eventFlags[i]) {OverrunFlags[0] = false;OverrunFlags[i] = true;rtmSetErrorStatus(Demo1_M, "Overrun");return;}eventFlags[i] = true;}}taskCounter[1]++;if (taskCounter[1] == 10) {taskCounter[1]= 0;}taskCounter[2]++;if (taskCounter[2] == 50) {taskCounter[2]= 0;}Demo1_step0();OverrunFlags[0] = false;for (i = 1; i < 3; i++) {if (OverrunFlags[i]) {return;}if (eventFlags[i]) {OverrunFlags[i] = true;switch (i) {case 1 :Demo1_step1();break;case 2 :Demo1_step2();break;default :break;}OverrunFlags[i] = false;eventFlags[i] = false;}}
}
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{(void)(argc);(void)(argv);Demo1_initialize();printf("Warning: The simulation will run forever. ""Generated ERT main won't simulate model step behavior. ""To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");fflush((NULL));while (rtmGetErrorStatus(Demo1_M) == (NULL)) {}return 0;
}

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