使用arduino mega2560制作一台超简易的假机械臂！

要实现机械臂所需的功能，我们需要让机械臂能在三维空间中自由活动。

现在，使用4个舵机、mega2560和一些简单的材料就可以制作一台听从我们命令的次机械臂。

成品：

上位机使用visual studio。

设计界面：

vs的控制方式是手动选择角度后点确定，上位机就会将角度信息以串口形式发送给单片机。arduino在处理后控制舵机旋转。

上位机代码：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;namespace jixiebi
{public partial class Form1 : Form{public Form1(){InitializeComponent();}private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){serialPort1.PortName = "COM6";serialPort1.BaudRate = 9600;}private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e){}private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e){serialPort1.Open();serialPort1.Write("a");trackBar1_Scroll(sender, e);serialPort1.Write(trackBar1.Value.ToString());serialPort1.Close();}private void trackBar2_Scroll(object sender, EventArgs e){}private void button2_Click_1(object sender, EventArgs e){/*serialPort1.Open();serialPort1.Close();*/serialPort1.Open();serialPort1.Write("b");trackBar2_Scroll(sender, e);serialPort1.Write(trackBar2.Value.ToString());serialPort1.Close();}private void trackBar3_Scroll(object sender, EventArgs e){}private void button3_Click(object sender, EventArgs e){serialPort1.Open();serialPort1.Write("c");trackBar3_Scroll(sender, e);serialPort1.Write(trackBar3.Value.ToString());serialPort1.Close();}private void button4_Click(object sender, EventArgs e){serialPort1.Open();serialPort1.Write("A");serialPort1.Close();}private void button5_Click(object sender, EventArgs e){serialPort1.Open();serialPort1.Write("B");serialPort1.Close();}private void button1_Click(object sender, EventArgs e){}}
}

接下来就是单片机了。因为是arduino作为单片机，可以直接使用其自带舵机控制函数。

代码如下：

 //通过上位机控制多个舵机//20度为间隔，0度至180度#include <Servo.h>
#define def (1 - '1')Servo duoji1;
Servo duoji2;
Servo duoji3;
Servo duoji4;int data ;
void setup() {Serial.begin(9600);duoji1.attach(5);duoji2.attach(6);duoji3.attach(7);duoji4.attach(2);
}void loop() {if(Serial.available() > 0){char type = Serial.read();//舵机识别if(type == 'a'){data = ( Serial.read() + def )*20;duoji1.write(data);}if(type == 'b'){data = ( Serial.read() + def )*20;for(int i = 0;i <= data;i++){duoji2.write(data);delay(10);}}if(type == 'c'){data = ( Serial.read() + def )*20;duoji3.write(data);}if(type == 'A'){duoji4.write(0);}if(type == 'B'){duoji4.write(40);}}   delay(1000);
}

控制过程就是通过上位机依次控制关节舵机的角度，然后就可以捡垃圾啦！！！

效果如下：

加垃圾的机械臂

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