yaw/pitch/roll与Omega/Phi/Kappa的关系

phi， omega， kappa是希腊字母φ、ω、κ的英文读音写法；而pitch，roll， yaw的英文含义为俯仰，横滚，航偏。

在摄影测量学中，外业航飞获得的pos数据中三个外方位角元素分别代表的意思如下：

Pitch（俯仰角），绕着X轴旋转，对应角元素Omega

Roll（横滚角），绕着Y轴旋转，对应角元素Phi

Yaw（航偏角），绕着Z轴旋转，对应角元素Kappa
其中的yaw/pitch/roll是相对于无人机本身来说的，以无人机为原点，机头方向上下俯仰，机头左右偏航，机身翻滚为Roll。
而Omega,Phi,Kappa为GPS/INS给出的大地测量值。相当于对无人机进行了UTM投影。两者对应关系就是上面的。

从OpenStreetMap下载大范围数据，并将gpkg转换为shp

1.打开OpenStreetMap找到相应的地图范围，点击‘导出’–‘手动选择不同的区域’–‘Overpass API’这样三步就可以下载足够的范围，但下载的是gpkg文件。该文件可以使用开源的QGIS软件打开。QGIS是开源的，直接百度就可以下载安装很简单。

下载好是一个map文件。可以直接拖入Qgis打开。拖入会出现如下图，直接全选打开就行。

这样就可以看到地图已经加载了，包括道路，兴趣点，建筑等等。

接下来，我们只保留建筑。右击图层，打开Export–Save Feature as。在对话框中输入保留的名称。默认保留路径在安装路径的bin文件中或者自定义位置保存，自定义不行就用默认。这是已经生成gpkg文件了。

然后使用代码直接将gpkg转化为shp文件，代码使用了osgeo库，可以自行处理，直接上代码：

from osgeo import ogr
source = ogr.Open('F:/bathdata/Dortmenddata/dada/buildings.gpkg',update=False)#就是gpkg文件的本地路径
drv = ogr.GetDriverByName( 'ESRI Shapefile' )
for i in source:LayerName = i.GetName() inlyr = source.GetLayer( LayerName )outds = drv.CreateDataSource( 'F:/bathdata/Dortmenddata/dada/' + LayerName + '.shp')#保存文件的路径outlyr = outds.CopyLayer(inlyr,LayerName)
del inlyr,outlyr,outds

这样就直接可以得到shp文件了。

之后就是ArcGIS随便你咋玩了。上一个最后的建筑轮廓图层。

矩阵的翻转函数np.flip()

1.函数形式：numpy.flip(m, axis=None)
2.作用：沿给定轴的顺序颠倒数组中元素，数组的形状被保留，但是元素被重新排序。
3.参数：m–输入的数组
axis–None或者int(整数)或者tuple(整数的元组)。作用就是用来翻转的轴。默认值axis=None将翻转输入数组的所有轴。如果轴为负，则从最后一个轴数到第一个轴。如果axis是一个整数元组，则在该元组中指定的所有轴上执行翻转。
4.结果：返回一个已经按照指定轴进行翻转的数组。
5.实际应用：
垂直翻转数组，即上下翻转(axis=0)。
水平翻转数组，即左右翻转(axis=1)。

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