1. 位置寄存器介绍

位置寄存器是用来寄存位置信息的变量，标准情况下有100个位置寄存器。位置寄存器包含2种位置数据形式(如表1所示)，一类是关节坐标值，另外一类是直角坐标值。

表1 位置数据形式介绍

若是只想找位置寄存器中的某一个要素，则需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]来实现。其中，“i”表示位置寄存器号码，“j”表示该寄存器中的要素号码，j∈[1，6]，具体对应关系如表2所示：

表2 位置寄存器要素对应表

2. 使用指南

STEP1：设置位置寄存器

位置寄存器在使用之前需要先进行定义，定义方式有两种：

(1)寄存器设置界面直接定义；

(2)程序之中赋值或计算使用。

(1)寄存器设置界面直接定义位置寄存器

图1 DATA界面

1)按【数据】(Data)键，再按F1【类型】(TYPE)出现以上内容(如图1所示)：

图2 位置寄存器设置界面

2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg)，按【回车】(ENTER)键后，界面如图2。

其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

图3 位置数据的不同形式

3)在该界面下记录位置寄存器数据有两种方法，一是将机器人移动到所需点位，按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)键记录；二是已知需要寄存点位数据，先按【F4 位置】(POSITION)则按【F5形式】(REPRE)键，如图3所示，移动光标到所需要的形式并按【回车】(ENTER)键，或通过数字键，可以切换数据形式，将光标移动到数字位置即可直接修改；

其中，“正交(Cartesian)”：直角坐标系

“关节(Joint)”：关节坐标系

(2)程序之中赋值或计算使用

位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持赋值和运算，由于代表的意义不同其赋值内容和支持的运算也不同。

其中，PR[i]可以将位置资料代入位置寄存器，赋值的内容如下图4所示。除此之外也可以进行四则运算，但只支持四则运算中的“＋”,“－”运算。

图4 PR(i)支持的代入和计算

PR[i，j]是进行位置寄存器的算术运算的指令，以与数值计算器指令相同的方式记述。因而其支持的赋值内容如下图5所示，支持运算有“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和取整、取余。

图5 PR[i，j]支持的代入和计算

具体操作步骤为：

1)在程序编辑页面中点击【F1指令】([INST])，选择【数据寄存器】(Registers)，如图6所示：

图6 选择指令

图7 先选择逻辑形式

2)为了实现赋值和运算，需要先选择一个合适的逻辑形式，选项如图7所示。移动光标选择所需计算方式。

图8 选择对象和值

3)如图8所示，根据需求，移动光标选择所需赋值对象及赋值内容即可。

STEP2：使用寄存器

寄存器设置完成后，调用即可。调用方式对应设置方式也有两种：

(1)在DATA界面直接使用；

(2)在程序中调用

(1)在DATA界面直接使用

1) 按【Data】键，再按F1【类型】(TYPE)出现以下内容(如图9所示)：

图9 DATA界面

2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg)，按【回车】(ENTER)键后，界面如图10。

其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

图10 位置寄存器设置界面

3)移动光标至STEP1中已设置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移动】(MOVE TO)，机器人移动到设置好的点位，在此过程中请不要松开【SHIFT】键。

(2)在程序中调用

图11 程序编辑界面

1)如图11所示，点击【EDIT】快捷键，进入程序编辑界面，移动光标至点位信息要素位置，点击【F4选择】(CHOICE)出现以上内容。移动光标选择以PR形式记录点位信息。

图12 采用PR形式代表位置信息

如图12所示，选择PR形式，此时动作指令就修改成为用PR来表示位置信息要素的形式。直接在光标所在位置处输入STEP1中已设置好的位置寄存器编号，即可实现位置调用。

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