ABB机器人——设置定时检测机器人状态

问题描述：

当机器人从位置A到位置B时，如果正常运行是6s，我们要检测这段代码，如果运行时间大于6s了，要默认其出现了问题或者是中间有什么东西阻碍了。所以要对该段代码进行时间检测。设定大于7s时，执行回原位操作。

解决方案：

用到中断指令；

    VAR clock clock_test;      //时间变量VAR num time_all;         //统计时间VAR num time;              //时间变量PROC Main()IDelete iclock_test;CONNECT iclock_test WITH Clock_time;ITimer 0.2,iclock_test;ISleep iclock_test;

iclock_test 为中断代号
Clock_time为中断函数
需用CONNECT将中断代号与中断程序连接起来

下面是中断函数

TRAP Clock_timeClkStop clock_test;ClkStart clock_test;time:=ClkRead(clock_test);time_all :=time_all+time;TPWrite "TIME IS:"+valtostr(time_all)+"s";IF time_all >7 THENTPWrite "TIME IS SO LONG, GOHome ！！1";IDelete iclock_test;RobAutoHome;rInitDate;endIFENDTRAP

结合执行代码段的函数来一起分析

ClkReset clock_test;  //将时钟复位
ClkStart clock_test;   //开启时钟
IWatch iclock_test;    //启用中断指令
Move\L,610,RelTool(ther_pos_ok,0,0,1400),vVeryFast1,fine,tool_check\WObj:=wobj0;
ISleep iclock_test;   //停止中断指令

在执行代码段上方使用时钟指令，复位并开启时钟
然后启用中断，
在执行MOVE指令时会每隔0.2s触发一下中断指令
这里讲一下为什么用time和time_all，因为在指令里用来ClkStop指令会把时钟关闭，如果不用time_all我们只能监测到第一次触发中断时获取的时间，后面都不会变，所以我们在停止时钟后，把时间保存下来后，再重新开启时钟，这样可以形成一个闭环，累加time就是总的时间了。
运行效果如下：

由于我们没有想到更好的办法，所以用了时间累加的方法，如果有更好建议的，欢迎赐教！

###6月17日补充：
上面的方法麻烦了，时钟没必要stop，也可以读取。故将中断函数改为如下即可：

中断函数

TRAP Clock_time      time:=ClkRead(clock_test);        TPWrite "TIME IS:"+valtostr(time)+"s";IF time >7 THENTPWrite "TIME IS SO LONG, GOHome ！！";IDelete iclock_test;RobAutoHome;rInitDate;endIFENDTRAP

ABB机器人——设置定时检测机器人状态相关推荐

武汉锅检所检测机器人_管道检测机器人---此CCTV非彼CCTV
管道检测机器人又叫管道CCTV,近年来越来越被人们熟知和应用,CCTV管道电视检测系统电视检测常在排水行业简称CCTV(Closed Circuit television),它是闭路电视的英文缩写,即 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人速度设置
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
安川机器人如何备份_YASKAWA机器人视觉局域网设置参考
YASKAWA机器人视觉局域网设置参考首先进入维护模式进入管理模式进入系统中的设置进入选项功能进入局域网LAN接口设定进入设定界面,设IP地址,勿与其他设备IP重复!和我们电脑局域网一个原 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人可以告别示教器啦
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
武汉锅检所检测机器人_宿迁水上行走管道检测机器人CCTV-武汉天仪仪器
康巴传媒网 > 新闻列表 > 浏览文章发布时间:2020-12-28 23:13:00 本网讯:宿迁水上行走管道检测机器人CCTV, 8.等待一段时间树脂固化成型,放气,拉出气囊科技井下 ...
家庭服务机器人的人脸检测、跟踪与识别研究
摘要:本文介绍了一个用于家庭服务机器人完成人脸检测.跟踪.识别的双目视觉系统.该系统首先采用人脸肤色模型结合相似度来检测人脸:然后通过基于颜色信息的CAMSHIFT算法跟踪运动的人脸:最后利用嵌入式隐 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人自定义错误处理
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
ABB机器人拆装说明书_ABB 机器人拆装维护案例.pptx
ABB 机器人拆装维护目录 ABB机器人的发展史涂胶机器人供胶系统涂胶机器人拆装维护涂胶机器人供胶系统整机供胶泵采用: 涂胶机器人系统涂胶机器人拆装维护涂胶机器人采用: 六轴联动机器人 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人计算坐标系原点姿态
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人配置圆形输送链跟踪
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...