PLC通过PNS与FUNUC机器人通信
该模式下PLC IO与FUNUC外围设备控制接口（DI、DO）端子排连接，FUNUC将UI、UO分配给DI、DO实现PLC IO与机器人UOP通信。
FUNUC外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)，机架号为48，插槽为1。
FUNUC机器人示教器打到AUTO档，控制柜打到AUTO档，在MENU-下一页-系统-配置-7选项 外部专用信号 设为启用。
一、外围设备与机器人的IO分配
外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]，即28个输入口和24个输出口，分配如下：
二、机器人DI、DO分配
三、机器人UI、UO分配
根据UI UO定义和自己需求，可以将要用的UI UO信号分配到对应的DI DO信号。具体方法是将UI与对应DI分配到同一个机架、插槽、开始点。
四、PLC IO分配
通过CRAM15、CRAM16将PLC IO与机器人硬件连线，即可实现PLC IO与FUNUC IO通信及PNS号的选择
五 PNS时序控制
1、首先PLC接收机器人已使能的信号（UO[1]为ON）后，保持机器人暂停（UI【2】）、程序停止（UI【4】）一直输入，这两个信号无时，机器人无法自动运行。
2、PLC向机器人发送选通信号（UI【17】），此信号要一直保持到机器人程序运行结束后消失。
3、FUNUC接收到选通信号后，会发出应答信号脉冲（UO【11】），PLC接收此信号（可用下降沿）后向FUNUC发出启动程序命令（UI【18】）。注意UI【18】需保持ON 100ms以上，下降沿有效。
4、FUNUC接收到UI【18】下降沿后开始执行选通的PNS程序，此时FUNUC程序运行中信号（UO【3】）一直为ON。
5、FUNUC PNS程序执行完毕后UO【3】 OFF，可用此信号下降沿作为FUNUC程序运行完毕的信号脉冲，接收到此下降沿后将PNS选通信号UO【17】OFF。
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