准备工作：

• ABB机器人选项888-2

• U盘或RobotStudio软件

01  机器人准备工作

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提取ABB机器人GSDML文件

方法一：通过RobotStudio软件提取

①.   打开RobotStudio选择任务栏add-ins -----找到robotware rspak-----右键-------打开数据包文件夹.

②.  打开文件夹界面后依次选择RobotPackages-------RobotWare_RPK_6.08.0134-------utility-------Service------GSDML

注意事项：

该文件为所需GSDML文件，需拷贝出来备用。

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方法二：在ABB机器人示教器内提取

①打开示教器左上角菜单键------FlexPendant资源管理器

②打开界面后找到文件夹路径：hd0a/名称/products/robotware6.08/utility/service/GSDML

注意事项：

该文件为所需文件用U盘拷贝到电脑备用(未测试第一个DSQC688)

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设置ABB机器人profinet地址

①选择左上角菜单------控制面板-------主题--------communication-------IP Setting-------PROFINET Network

②．设置ip、设置子网掩码、通信网口

注意事项

• 此IP与子网掩码要与博图软件中组态profinet设备中的IP相同。

• 不要选择跟其他通信口相同的ip网段，会导致机器人报错无法通信。

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设置设备属性

①。依次选择主题-----I/O-------profinet internal device---------PN_INTERNAL_device

②.找到input size跟output size选择需要通信的字节数

注意事项：

输入输出字节数要与PLC组态的设备字节数匹配对应起来

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设置站名称

①选择主题------I/O------industrial netword------profinet

②.找到PROFINET station name 设置一个站名称

③.创建profinet设备上的IO信号 以创建组输出、组输入为例

注意事项

• 此站名称要与PLC 所设置的profinet设备名称相同。

• 通信信号需挂在如图所示PN internal device上

• 起始地址从0开始。

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02  PLC组态准备工作

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从博图导入GSDML文件

依次在任务栏选择   选项-----管理通用站描述文件----找到之前提取到的GSDML文件夹路径--------安装。

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组态设备

①．在添加完自己的PLC设备后，打开设备和网络在右侧硬件目录中选择 其他现场设备-----profinet io-----io-------ABB robotics------robot device----basicv1.4

② . 在设备窗口中选择添加上的设备，点击未分配，选择profinet接口

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IP地址与站名称

双击进入设备地址管理：要与机器人中刚才所讲到的相同

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添加设备模块

在右侧硬件目录中选择与机器人设置的通信字节数相同的模块

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高低位转换

PLC中的高低位与机器人中高低位正好相反，所以用高低位转换指令或者循环左右移位指令进行调整

这样就配置完成了！

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