MATLAB与Baxter机器人通信---网络环境配置篇

1、前记：在做MATLAB控制Baxter机器人的实验搭建过程中遇到的网络通信问题，这几个名词让人头疼。

主机名--IP--域名

以下记录方便查询！

https://blog.csdn.net/houjixin/article/details/52604941

https://www.cnblogs.com/sparkbj/articles/6146294.html

2、先验知识：（来自上链接的复制）

在网络通信中，每个IP可唯一标识一台主机，在多网卡或者路由器等的情况下，每个主机可以有多个IP，通过哪个IP都可以找到该主机；但是IP地址是一个32位的数字，为了便于记忆，我们通常把按每字节划分，然后用10进制表示出来，即我们通常说的点分十进制（在IPV6的中采用的是冒号分十六进制）。如下图的网络抓包，可以看到一个我们常见的IP地址：192.168.100.1的实际存在形式用16进制就是：c0 a8 64 01 ，用二进制表示就是：

1100 0000 1010 1000 0110 0100 0000 0001

c 0 a 8 6 4 0 1

IP地址的可读性非常差，虽然用点分十进制表示之后，可读性有所提升，但是依然难以记忆，尤其是对于数字不敏感的老外，因此他们就想用易读的单词来代替这些纯数字，于是就诞生了主机名和域名。

在局域网中，每台主机都有一个主机名，可以使用英文字母或者单词组成的主机名来代替该主机的IP地址（这里假设主机只有一个网卡一个IP），这样就非常方便记忆，例如我们局域网中有一个主机名为：clsserv202的服务器，它的IP地址是：11.12.112.202，我们在使用IP地址11.12.112.202的地方使用clsserv202来代替它，例如我们要ping该主机，则可以执行命令：

ping clsserv202
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。具体看原文吧。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

3、以下是个人在机器人通信时的设置

（问题描述，我的电脑+Baxter机器人在同一局域网中（有路由分配各自IP））。

在装有MATLAB中的电脑上修改hosts文件中的内容----->添加Baxter机器人的IP和主机名（011602P0019.local）

Baxter机器人的IP地址是有另一个装有ROS的Ubuntu电脑上输入代码获得的，这个Ubuntu电脑之前可以直接控制Baxter机器人，

这里机器人开机之后在通过主机名在局域网解析中获得IP地址，开机成功之后可以ping通。机器人的ROS Master自动生成，等待

外部产生Nodehost与之通信。

。。。。。。。。。。。。。。这里不贴图片了。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

具体细节如下（在官网中询问之后得到的解决过程）

https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/434933-cannot-connect-to-ros-master-and-connect-my-baxter-robot

4、后记：一个简单的问题大概花费了将近四天的时间，解决起来看似简单，但其中的心酸可能只有自己可以体会。

今以一文以叙之，了表‘菜’意。。。太菜了自己 *-*//

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