opencv matlab三维点云,点云采样的三种方法 - 小白学视觉的个人空间 - OSCHINA

点击上方“小白学视觉”，选择“星标”公众号

重磅干货，第一时间送达

编辑：3D视觉工坊

本文由知乎作者GeometryHub授权转载，不得擅自二次转载。

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/86044055

点云采样分类

点云采样的方法有很多种，常见的有均匀采样，几何采样，随机采样，格点采样等。下面介绍一些常见的采样方法。

格点采样

格点采样，就是把三维空间用格点离散化，然后在每个格点里采样一个点。具体方法如下：

1. 创建格点：如中间图所示，计算点云的包围盒，然后把包围盒离散成小格子。格子的长宽高可以用户设定，也可以通过设定包围盒三个方向的格点数来求得。

2. 每个小格子包含了若干个点，取离格子中心点最近的点为采样点，如右图所示。

格点采样的特点：

效率非常高

采样点分布比较均匀，但是均匀性没有均价采样高

可以通过格点的尺寸控制点间距

不能精确控制采样点个数

均匀采样

均匀采样的方法有很多，并且有一定的方法来评估采样的均匀性。这里介绍一种简单的均匀采样方法，最远点采样。具体方法如下：

输入点云记为C，采样点集记为S，S初始化为空集。

1. 随机采样一个种子点Seed，放入S。如图1所示。

2. 每次采样一个点，放入S。采样的方法是，在集合C-S里，找一点距离集合S距离最远的点。其中点到集合的距离为，这点到集合里所有点距最小的距离。如图2-6所示，采样点S的数量分别为2，4，10，20，100.

最远点采样的特点：

采样点分布均匀

算法时间复杂度有些高，因为每次采样一个点，都要计算集合到集合之间的距离。可以采用分治的方法来提高效率。

采样点一般先分布在边界附近，这个性质在有些地方是有用的，比如图元检测里面的点采样。

几何采样

几何采样，在点云曲率越大的地方，采样点个数越多。下面介绍一种简单的几何采样方法，具体方法如下：

输入是一个点云，目标采样数S，采样均匀性U

1.点云曲率计算比较耗时，这里我们采用了一个简单方法，来近似达到曲率的效果：给每个点计算K邻域，然后计算点到邻域点的法线夹角值。曲率越大的地方，这个夹角值就越大。

2.设置一个角度阈值，比如5度。点的邻域夹角值大于这个阈值的点，被放入几何特征区域G。这样点云就分成了两部分，几何特征区域G和其它区域。

3.均匀采样几何特征区域G和其它区域，采样数分别为S * (1 - U)，S * U。

下图是一个均匀采样和几何采样的比较图，这个采样方法的特点：

几何特征越明显的区域，采样点个数分布越多

计算效率高

采样点局部分布是均匀的

稳定性高：通过几何特征区域的划分，使得采样结果抗噪性更强

opencv matlab三维点云,点云采样的三种方法 - 小白学视觉的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...相关推荐

python 过采样权重实现_不平衡数据集的处理 - osc_sqq5osi1的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
一.不平衡数据集的定义所谓的不平衡数据集指的是数据集各个类别的样本量极不均衡.以二分类问题为例,假设正类的样本数量远大于负类的样本数量,通常情况下通常情况下把多数类样本的比例接近100:1这种情况下 ...
matlab 等高线颜色,MATLAB等高线图 - osc_ygiycxyf的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
1.普通等高线 >>[x,y]=meshgrid(-5:0.1:5,-3:0.1:3); >>z=x.^2+y.^2; >>contour(x,y,z) 给普通等高 ...
python 点云重建,点云表面重建 - osc_0tk7cpde的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
啊哈最近在参加一个数学建模的比赛要求是对一个果子里面的虫洞进行三维模型重建但是百度之后并没有找到对点云数据直接重建的方法(很少) 整个代码是python写的里面的各种库似乎有一个是可以做这个的 ...
letv.php,乐视云 API - 如花花的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区
视频上传到乐视云在自己的网站播放我个人理解乐视云在这里充当了一个资源服务器通过api取到视频链接和信息存到自己库里与项目进行关联下面代码是从一位已注销的开源中国的朋友那找到的 clas ...
关于码云的一些基本知识_网络攻防前期知识储备 - osc_ojkfylwq的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
一.如何提问 1.我的观点:提问分为课堂提问和课下提问两种.课堂中应该是当面交流的,更加鼓励当有疑问的时候在稍作整理思路后直接大胆的提问.课下疑问的解决,不可能时时的交流,更加需要独立的思考,而提问需 ...
京东云宙斯上传单张图片php,单张图片上传源码 - 茄子何的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
//控制允许上传的图片类型和大小 if ((($_FILES["fctupian"]["type"] == "image/gif") || ...
频率域滤波matlab函数,频率域滤波（2） - osc_t0xmr011的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
一.频率域滤波的基本步骤: 1)使用函数tofloat把输入图像转换为浮点图像(im2double函数也可以) [f,revertclass] = tofloat(f) 2)使用函数paddedsiz ...
matlab一计算自动四舍五入6,matlab总结 - osc_msmij2gf的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
MATLAB 总结一基础部分 1.save('x','y','z') 保存三个变量 2.load('var') 加载变量 3.help size who dir cd delete clear 4 ...
matlab提示音,matlab发出声音 - osc_45mm6g1p的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...
我有时候运行一段很长的代码,在等待的时候去做别的事,希望程序运行完可以有一个提示音. 这可以用matlab的一个函数sound实现,该函数的输入参量是音频数据向量.采样频率和转换位数. % 响一声 s ...

opencv matlab三维点云,点云采样的三种方法 - 小白学视觉的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...

opencv matlab三维点云,点云采样的三种方法 - 小白学视觉的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...相关推荐

最新文章

热门文章