NMEA0183协议详细解析(GPS、北斗、GNSS)
一、 协议格式
$aaccc,dd,dd,dd,…,dd*hh
$：帧起始命令符
aa: 定位系统 （GP :GPS；BD：北斗；GN：多星联合定位；GL：GLONASS）
ccc：命令符 （GGA:定位信息；GSA:当前卫星信息（总）；GSV:可见卫星信息（单独）；RMC：推荐定位信息NTG:地面速度信息）
dd：数据
*：校验前缀
hh：校验和 $到*之间（不含$和*）的所有数据，各字节ASCII码的异或校验
二、 各命令符详细解析
1.（GGA）GPS定位信息 Global Positioning System Fix Data
$GNGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒.毫秒）格式
<2> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<6> 2: GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 10：正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> 1.16：HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 79.5：海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> -2.4 ：地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
2.（GSA）当前卫星信息 GPS DOP and Active Satellites
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
<7> Checksum.(检查位)
3.（GSV）可见卫星信息 GPS Satellites in View
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).
4. （RMC）推荐定位信息 Recommended Minimum Specific
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> 023229.000：UTC时间，hhmmss.fff（时分秒）格式
<2> A：定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 3640.6001：纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> N：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 11707.8562：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> E：经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 0.451：地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 202.22：地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> 141118：UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> D：模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
5. （VTG）地面速度信息Track Made Good and Ground Speed
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
三、 应用
- 基本上单独解析GGA或者RMC数据就可以满足简单的定位信息的需求：经纬度、半球、时间、定位成功与否。
- 在上面几个定位信息的基础上，需要用海拔的就用GGA数据，需要用航向就用RMC。
- 如果还需要更详细的数据，如详细的卫星参数等，再根据需求解析相应的字段。
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