运动控制编码器记录

编码器类型

测量方式

直线型
旋转型

码盘结构

增量式
大小相等，明暗间隔的光栅
绝对式子
同心通道，输出一串二进制

增量式编码器

增量式编码器增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。

AB相两组脉冲相差90°，方便判断方向
Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位
需要提高分辨率，可以对AB相进行倍频，或者更换更高分辨率的驱动器

ABI接口

UVW接口

PWM接口

增量编码器的特点

原理结构简单
机械平均寿命长
抗干扰能力强
可靠新高
适合长距离传输

绝对式编码器

绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读书一个固定的与位置相对应的数字码。

SSI接口

主从之间的连接示意图如下

SSI接口时序如图所示

Master向Slave提供时钟，并且时钟在空闲状态为高电平
传输的发起和结束都插入了一定的idle时间，必须满足条件
数据在时钟的下降沿被采样

最大传输距离及对应的速率

BiSS接口

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