安川伺服电机参数基本调整.

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec)

Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz)

Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 )

刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低330303000130中低440402000100中高56060150070高68585100050

步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex: 马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致

自动调协操作步骤：

参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)

手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)

参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)

步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数

(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)

马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 .

步骤四. 将速度回路增益参数再调高

就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量

YASKAWA伺服參數設定說明：

备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！

2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：

伺服电机编码器类型的回授脉冲数

电机型号编码器种类编码器脉冲数 P/rpmA增量型编码器

(相对型编码器)13比特2048B16比特16384C17比特327681绝对型编码器16比特16384217比特32768

通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules (可在系统参数17中设所需精度单位)

通常新代控制器所设的倍频数是4 倍(可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 )

计算公式：

电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数 × 4 × M﹞ ÷ ( 负载转一圈移动量脉冲数 × N )

M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比

新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4

****** ex： ******

当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特 采用直传连轴器

那齿轮比计算如下：

负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules

M / N = 1 / 1

Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 ) ÷ (104 ×1 ) = 8192 / 625

Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules

设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值； Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；

调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益P