BLDC/PMSM 无刷直流电机 SPWM控制算法-讲解1-基本原理

1.讲解PWM控制原理

2.讲解SPWM控制原理

3.对比PWM和SPWM的区别

4.SPWM算法实现原理和步骤

5.注意事项

6.调试过程及结果

7.代码分享

这里是讲解大纲，本片文章不会全部写完，后期陆续补充

这里先讲点1，点2

1.讲解PWM控制原理,简单说

PWM=Pulse Width Modulation脉宽调制，是控制应用中使用最多的方式，没有之一；其他很多的变形如SPWM，归根揭底还是PWM

原理：利用冲量等效原理或者说面积等效，即S=V1*T1=V2*T2,使用不同的电压和时间组合达到相同的效果，对象一般是中高频器件（LED灯亮度，电机），有效时间T1又称占空比决定作用效果的强弱，PWM驱动波形一般分纯硬件或MCU产生，前者一般使用对象固定，但成本低；后者灵活，成本高，其他的就不说了，可以百度；

PWM方波：

PWM方波等效电压（经过RC滤波示波器可以明显测出）：

比如在电机控制中，速度中，如果电机达到稳定后，有效作用时间T1（占空比=T1/T）就固定了

2.讲解SPWM控制原理

SPWM-Sinusoidal Pulse Witdh Modulation正弦脉宽调制，与PWM区别就是一个Sinusoidal ，这里不是想当然的加在控制对象上一个正弦信号波，而是仍然使用变种PWM控制来达到等同于正弦信号直接加载到控制对象上，而且设计生成一个控制对象的正弦波是很难的，而且会有其它问题

正弦形式的PWM经过RC滤波后，是一条正弦波形

注意这里的正弦波值范围是[0,Ud],而不是[0,2*Ud],这个下面会讲解变换方法及原因

重点是：如何使得PWM波按照正弦形式分布，请看上图，PWM占空比大小随着正弦波值的大小在变化，是的，我们可以根据正弦波值来确定PWM占空比值，最后利用冲量等效原理达到相同的效果

那么如何求得正弦值呢？

1.求得电机转子的夹角θ，相对于a轴，如下图

2.利用正弦函数val=sinθ

3.根据求得的正弦值查找对应的占空比，这里正弦值原始值是[-1，,1]，然后标幺化s16,后面计算要向上平移

4.计算其它2相的占空比，并输出，相位偏差

后面在补充

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