#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>     需要调用pose话题std::string turtle_name;    全局变量用于保存命令行或节点参数，注意小写，这里是C++定义字符串，之前话题是消息类型。void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg) 对应头文件pose消息可以不加&。 PoseConstPtr乌龟程序专用。不加const则&也不能加。
{// tf广播器static tf::TransformBroadcaster br;// 根据乌龟当前的位姿，设置相对于世界坐标系的坐标变换tf::Transform transform;                        用于储存相对位置transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); Vector3是TF中    定义的数据类型xyztf::Quaternion q;q.setRPY(0, 0, msg->theta);transform.setRotation(q);

例如，以下函数具有一个接收 Rectangle 对象的形参：
void displayRectangle(Rectangle r)
{cout << "Length = " << r.getLength() << endl;cout << "Width = " << r.getWidth() << endl;cout << "Area = " << r.getArea() << endl;    '
}

int main(int argc, char** argv)
{// 初始化节点ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;                                        等效1};turtle_name = argv[1];                    终端或launch args获取变量名// 订阅乌龟的pose信息ros::NodeHandle node;ros::Subscriber sub
= node.subscribe(turtle_name+"/pose",10, &poseCallback); 订阅话题名，调用回
调函数，&可不加函数作为参数，turtle_name+"/pose"相当于/turtle1/pose与前面话题订阅类似，注意，所有订阅没有指明消息类型，发布有。因为订阅在回掉函数中定义了与发布话题消息有关的消息类型。ros::spin();return 0;
};TF监听器，TF消息广播后其他节点就可以监听TF消息，从而获取需要的坐标变换。获取turtle2相对于turtle1的变换从而控制turtle2移动。#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>               需要调用twist话题
#include <turtlesim/Spawn.h>                    需要调用spawn服务int main(int argc, char** argv)
{// 初始化节点ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");ros::NodeHandle node;// 通过服务调用，产生第二只乌龟turtle2
ros::service::waitForService("spawn"); 等待，直到服务"spawn"出现，在launch中下面启动乌龟节点。

。
只有这样才能请求此服务再产生一个乌龟。如果删waitForService,则还没产生spawn
服务就可能直接进行下面的程序，无法获取turtle2数据waitForService是静态函数
只能::调用，不能对象调用。ros::ServiceClient add_turtle =node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");turtlesim::Spawn srv;add_turtle.call(srv);// 定义turtle2的速度控制发布器ros::Publisher turtle_vel =node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10); 可以加/// tf监听器,自动开始接收TF树信息tf::TransformListener listener;//循环频率一秒10次循环。ros::Rate rate(10.0);                             while (node.ok())                                 可以换成ros::ok(){tf::StampedTransform transform;               消息类型try                                           try-catch结构，捕捉异常，当try里面语句异常时，执行catch{// 开始在TF树中查找turtle2与turtle1的坐标变换listener.waitForTransform("/turtle2","/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(3.0));
waitForTransform()函数,返回bool值，评估变换是否有效,基本API：
bool tf::TransformListener::waitForTransform (const std::string &target_frame, const std::string &source_frame, const ros::Time &time, const ros::Duration &timeout, const ros::Duration &polling_sleep_duration=ros::Duration(0.01), std::string *error_msg=NULL) const
source_frame target_frame在指定时间time等待坐标变换关系，所以waitForTransform()实际上会阻塞直到两个海龟之间的变换可用（这通常需要几毫秒）或者如果变换不可用,直到达到超时。所以设置 ros::Duration &timeout。Duration(3.0)：为waitForTransform()函数的结束条件：最多等待3秒，如果提前得到了坐标的转换信息，直接结束等待。
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0), transform);
lookupTransform()是一个更底层的方法用于返回两个坐标系的变换。
这个方法是 tf库的核心方法。大部分transform的方法都是终端用户使用，而这个方法设计在transform()方法内使用的。
void tf::TransformListener::lookupTransform (const std::string &target_frame, const std::string &source_frame, const ros::Time &time, StampedTransform &transform) const
在时间time，ros::Time(0)当前时刻也就是最新一次bg的坐标变换，上使用从source_frame到target_frame的变换填充transform，为什么要讲这个，这是因为 ROS 的 tf 在进行坐标之间的转换变换不是实时的转换，它有一个缓冲器来存放一段时间的坐标转换数据，所以有时，可能没有当前时间的坐标转换数据，使用 lookupTransform() 函数就可以得到你想的某个时间的坐标数据，前提是缓冲区里要有这个时间的坐标数据，tf 的坐标转换是自动计算的，所以有时，你想得到当前的时间的坐标转换数据，你调用 lookupTransform() 函数去获取，但是缓冲器里还没有来得及去计算现在的坐标转换数据，就是说：现在还没有。如果你非要获取，就会出错，所以你要使用 waitForTransform() 函数来等待 tf 的坐标转换线程得到你想要的时间点的坐标转换数据。
简单的说：waitForTransform() 就是一个安全程序。
Time(0):是tf缓存里的第一个tf信息。 now():是当前这个时间的tf信息。
如果把lookuptransfrom中的Time(0)换成now(),会报错，因为每个监听器有一个缓冲区，它存储来自不同tf广播者的所有坐标变换。 当广播者发出变换时，变换进入缓冲区之前需要一些时间（通常是几个毫秒）。 因此，当您在时间“now”请求坐标系变换时，您应该等待几毫秒以获得该信息}catch (tf::TransformException &ex) {ROS_ERROR("%s",ex.what());ros::Duration(1.0).sleep();continue;}// 根据turtle1和turtle2之间的坐标变换，计算turtle2需要运动的线速度和角速度// 并发布速度控制指令，使turtle2向turtle1移动geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),transform.getOrigin().x());vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +pow(transform.getOrigin().y(),2)); pow(x,y)求的是x的y次方; 加上turtle_vel.publish(vel_msg);rate.sleep();}return 0;
};

加入新坐标代码：
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");ros::NodeHandle node;tf::TransformBroadcaster br;//用于广播的一个对象tf::Transform transform;//创建一个储存相对位置数据的对象ros::Rate rate(10.0);while (node.ok()){transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );//初始化  相距2米transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );//广播，指明相对关系和数据br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));rate.sleep();}return 0;
};