1.任务相关的API函数

函数存在于task.c中，主要的函数有：

• xTaskCreate()：使用动态的方法创建一个任务；
• xTaskCreatStatic()：使用静态的方法创建一个任务（用的非常少）；
• xTaskCreateRestricted()：创建一个使用MPU进行限制的任务；
• vTaskDelete()：删除一个任务；
• vTaskSuspend()：挂起一个任务；
• vTaskResume()：恢复一个任务的运行；
• vTaskResumeFromISR()：中断服务函数中恢复一个任务的运行；
• portENABLE_INTERRUPTS()：打开FreeRTOS中断；
• portDISABLE_INTERRUPTS()：关闭freeRTOS中断；

2.动态创建任务

• xTaskCreate（）函数原型：

   BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,uint16_t usStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pvCreatedTask);

• 动态创建任务：使用前先判断 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；

  #include "FreeRTOS.h"
  #include "task.h"//start_task 任务
  void start_task(void *pvParameters);       // 任务函数
  #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define start_task_prio 1                // 任务优先级
  TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄//led1_task 任务
  void led1_task(void *pvParameters);        // 任务函数
  #define led1_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define led1_task_prio 2                // 任务优先级
  TaskHandle_t led1_task_handler;        // 任务句柄
  int main(void)
  {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 创建一个任务 xTaskCreate(任务函数, 任务名, 任务堆栈的大小, 传递给任务函数的参数, 任务优先级, 任务句柄);xTaskCreate( start_task, "start_stask", start_task_zise, NULL, start_task_prio, &start_task_handler);    vTaskStartScheduler();        // 开启任务调度return 0;
  }void start_task( void * pvParameters )
  {taskENTER_CRITICAL();    // 创建临界区// 创建led1任务xTaskCreate(led1_task, "led1_task", start_task_zise, NULL, led1_task_prio, &led1_task_handler);
     vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
  }
  //LED1任务函数
  void led1_task( void * pvParameters )
  {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);}
  }

3.静态创建任务

• xTaskCreatStatic（）函数原型：

  TaskHandle_t xTaskCreateStatic(    TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) 

• 静态创建任务：使用前先判断 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION== 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；
• 在FreeRTOSConfig.h 文件中添加中添加宏后，编译报错：

  .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory(referred from tasks.o).
  .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetTimerTaskMemory (referred from timers.o).

• 由于把静态创建的宏给打开了，所以这两个数需要我们自己去实现

  // 空闲任务
  static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
  static StaticTask_t IdleTaskTCB;
  // 定时器任务
  static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
  static StaticTask_t TimerTaskTCB;// 空闲任务所需内存
  void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
  {*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  }
  // 定时器任务所需内存
  void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
  {*ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB;*ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack;*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
  }

• 静态创建任务

  //start_task 任务
  void start_task(void *pvParameters);    // 任务函数
  #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define start_task_prio 1                // 任务优先级
  StackType_t start_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
  StaticTask_t start_task_TCB;            // 任务堆栈大小
  TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄//led1_task 任务
  void led1_task(void *pvParameters);        // 任务函数
  #define led1_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define led1_task_prio 2                // 任务优先级
  StackType_t led1_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
  StaticTask_t led1_task_TCB;                // 任务堆栈大小
  TaskHandle_t led1_task_handler;            // 任务句柄//led2_task 任务
  void led2_task(void *pvParameters);        // 任务函数
  #define led2_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define led2_task_prio 3                // 任务优先级
  StackType_t led2_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
  StaticTask_t led2_task_TCB;                // 任务堆栈大小
  TaskHandle_t led2_task_handler;            // 任务句柄int main(void)
  {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 创建一个开始任务start_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )start_task,(char              *)"start_task",(uint32_t         )start_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )start_task_prio,(StackType_t *    )start_task_stack,    // 任务控制块大小(StaticTask_t *    )&start_task_TCB );    // 任务堆栈大小
  vTaskStartScheduler();        // 开启任务调度return 0;
  }void start_task( void * pvParameters )
  {led1_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )led1_task,(char              *)"led1_task",(uint32_t         )led1_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )led1_task_prio,(StackType_t *    )led1_task_stack,    // 任务控制块大小(StaticTask_t *    )&led1_task_TCB );    // 任务堆栈大小
                                              led2_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )led2_task,(char              *)"led2_task",(uint32_t         )led2_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )led2_task_prio,(StackType_t *    )led2_task_stack,    // 任务控制块大小(StaticTask_t *    )&led2_task_TCB );    // 任务堆栈大小
      vTaskDelete(start_task_handler);
  }
  void led1_task( void * pvParameters )
  {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(200);}
  }
  void led2_task( void * pvParameters )
  {for( ;; ){LED1 = ~LED1;vTaskDelay(1000);}
  }

4.删除任务

• void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

5.任务挂起

• void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ) PRIVILEGED_FUNCTION;

6.任务恢复

• void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;
• 挂起、恢复代码如下：

  //key_task 任务
  void key_task(void *pvParameters);        // 任务函数
  #define key_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define key_task_prio 4                // 任务优先级
  TaskHandle_t key_task_handler;            // 任务句柄void start_task( void * pvParameters )
  {taskENTER_CRITICAL();    // 创建临界区// 创建按键检查任务
      xTaskCreate((TaskFunction_t    )key_task,(const char *     )"key_task",(uint16_t        )key_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )key_task_prio,(TaskHandle_t * )&key_task_handler);......vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
  }//key任务函数
  void key_task( void * pvParameters )
  {char key;for( ;; ){key = KEY_Scan(0);switch(key){case KEY0_PRES:vTaskSuspend(led1_task_handler);printf("led1_task Suspended.\n");break;case KEY1_PRES:vTaskResume(led1_task_handler);printf("led1_task Resumed.\n");break;case KEY2_PRES:vTaskSuspend(led2_task_handler);printf("led2_task Suspended.\n");break;case WKUP_PRES:vTaskResume(led2_task_handler);printf("led2_task Resumed.\n");break;}vTaskDelay(10);            //延时10ms
      }
  }

7.FreeRTOS开关中断

• freeRTOS管理的中断优先级为 5~15，这是在freeRTOSConfig.h中设置的。

  #ifdef __NVIC_PRIO_BITS#define configPRIO_BITS               __NVIC_PRIO_BITS
  #else#define configPRIO_BITS               4
  #endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY            15                      //中断最低优先级
  #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5                       //系统可管理的最高中断优先级
  #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
  #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) 

• 设置好宏后，低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断可以安全的调用FreeRTOS的API函数（xxFromISR()函数）；
• 高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断不能被FreeRTOS禁止，中断服务函数也不能调用FreeRTOS的API函数。
• 由于高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的优先级不会被FreeRTOS内核屏蔽，因此那些对实时性要求严格的任务可以使用这些优先级（0~4），比如四轴飞行器中的避障检测；

  //start_task 任务
  void start_task(void *pvParameters);    // 任务函数
  #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define start_task_prio 1                // 任务优先级
  TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄//interrupt_task 任务
  void interrupt_task(void *pvParameters);        // 任务函数
  #define interrupt_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
  #define interrupt_task_prio 2                // 任务优先级
  TaskHandle_t interrupt_task_handler;            // 任务句柄int main(void)
  {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1);    //设置定时器3的抢占优先级为 4TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1);    //设置定时器5的抢占优先级为 5// 创建一个任务xTaskCreate((TaskFunction_t    )start_task,            // 任务函数    (const char *     )"start_stask",            // 任务名    (uint16_t        )start_task_zise,        // 任务堆栈的大小(void *            )NULL,                    // 传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )start_task_prio,        // 任务优先级(TaskHandle_t * )&start_task_handler);    // 任务句柄
      vTaskStartScheduler();        // 开启任务调度return 0;
  }void start_task( void * pvParameters )
  {taskENTER_CRITICAL();    // 创建临界区// 创建led1任务
      xTaskCreate((TaskFunction_t    )interrupt_task,(const char *     )"interrupt_task",(uint16_t        )interrupt_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 创建led2任务
  vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
  }
  //interrupt任务函数
  void interrupt_task( void * pvParameters )
  {int i = 0;for( ;; ){if(i == 5){printf("关闭中断！！！.\n");portDISABLE_INTERRUPTS();delay_xms(5000);            // delay_xms执行的时候不会执行任何任务调度printf("开中断！！！.\n");portENABLE_INTERRUPTS();}printf("interrupt task is %d runing.\n", i);LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);i++;}
  }

8.临界段

• 临界段是指：那些必须完整运行，不能被打断的代码段，比如有的外设的初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。
• FreeRTOS中与临界段有关的函数有4个，定义于task.h中：

  #define taskENTER_CRITICAL()        portENTER_CRITICAL()
  #define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()#define taskEXIT_CRITICAL()            portEXIT_CRITICAL()
  #define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

• taskENTER_CRITICAL()：进入任务级的临界区；　　
• taskEXIT_CRITICAL()：退出任务级的临界区；

  void start_task( void * pvParameters )
  {taskENTER_CRITICAL();    // 进入临界区// 创建led1任务
      xTaskCreate((TaskFunction_t    )interrupt_task,(const char *     )"interrupt_task",(uint16_t        )interrupt_task_zise,(void *            )NULL,(UBaseType_t    )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 创建led2任务
  vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
  }

• taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()：进入中断级临界区；
• taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()：退出中断级临界区；

  //定时器3中断服务程序
  void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
  {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)      //检查TIM3更新中断发生与否
          {status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();    //进入临界区printf("定时器3发生中断.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );    //清除TIMx更新中断标志     taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);    //退出临界区
          }
  }//定时器3中断服务程序
  void TIM5_IRQHandler(void)   //TIM3中断
  {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)      //检查TIM5更新中断发生与否
          {    status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();    //进入临界区printf("定时器5发生中断.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update  );    //清除TIMx更新中断标志 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);    //退出临界区
          }
  }