谷歌研究——四足机器人模仿动物动作

Github地址：https://github.com/google-research/motion_imitation

项目网页：Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals

据悉，其中四足机器人的MPC用到了MIT的cheetah3上的算法，相关文章为《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》。

接下来说下Google团队复现的代码。

其中MPC涉及到的就mpc_controller和third_party两个文件夹。

安装MPC环境：

pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py install --user

然后运行mpc中的locomotion_controller_example.py

python mpc_controller/locomotion_controller_example.py

效果如下：（不知道为何GIF违规）

A1：

Laikago:

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