ROS下使用串口发送数据

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <ros/package.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>    //数据格式
#include <serial/serial.h>        //ros串口
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
using namespace std;serial::Serial ser;         //定义一个串口对象
ros::Subscriber serial_sub;     //订阅位姿节点
ros::Publisher read_pub;typedef union{              //定义一个联合体，用于double数据与16进制的转换
unsigned char cvalue[4];
float fvalue;
}float_union;static uint8_t s_buffer[11];   //分配静态存储空间void serial_sub_callback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", msg->linear.x, msg->angular.z);float_union linear_x,angular_z;memset(s_buffer,0,sizeof(s_buffer));     //内存空间初始化为0linear_x.fvalue = msg->linear.x;angular_z.fvalue = msg->angular.z;//数据打包s_buffer[0] = 0xff;     //数据的帧头s_buffer[1] = 0xfe;s_buffer[2] = linear_x.cvalue[0];s_buffer[3] = linear_x.cvalue[1];s_buffer[4] = linear_x.cvalue[2];s_buffer[5] = linear_x.cvalue[3];s_buffer[6] = angular_z.cvalue[0];s_buffer[7] = angular_z.cvalue[1];s_buffer[8] = angular_z.cvalue[2];s_buffer[9] = angular_z.cvalue[3];//CRC        校验和从有效数据开始取异或即可s_buffer[10] = s_buffer[2]^s_buffer[3]^s_buffer[4]^s_buffer[5]^s_buffer[6]^s_buffer[7]^s_buffer[8]^s_buffer[9];ser.write(s_buffer,11);ROS_INFO("data send successful");
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "serial_node");        //ROS串口节点名称ros::NodeHandle my_node;serial_sub = my_node.subscribe("/write", 1000, serial_sub_callback); //这里订阅一个写数据的话题，用于接收数据并进行发送。read_pub =  my_node.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);try{//设置串口属性，并打开串口ser.setPort("/dev/ttyUSB0");ser.setBaudrate(115200);     //波特率115200serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open();}catch (serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");return -1;}if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port opened");}else{return -1;}//指定循环的速率ros::Rate loop_rate(50);while (ros::ok()){ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}ser.close();return 0;
}

参考链接

[1]https://blog.csdn.net/qq_21830903/article/details/91457392

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