前言

在使用工控机时，经常需要和其他主控进行信息交流，串口通讯作为使用最为广泛的形式，因此，了解如何在ros下进行串口的接发数据极为重要。

硬件条件：ubuntu18.04 安装ROS系统

一、安装串口功能包

sudo apt-get install ros-melodic-serial

二、串口接受程序

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
using namespace std;//发送和接受数组
unsigned char senddata[5] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04,0x05};
unsigned char recdata[100] = {0};
int main(int argc,  char** argv) {//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"serial_port");ros::NodeHandle n;//定义串口对象serial::Serial sp;try{sp.setPort("/dev/ttyUSB0");sp.setBaudrate(115200);sp.setBytesize(serial::bytesize_t::eightbits);sp.setStopbits(serial::stopbits_t::stopbits_one);sp.setFlowcontrol(serial::flowcontrol_t::flowcontrol_none);serial::Timeout to=serial::Timeout::simpleTimeout(1000);sp.setTimeout(to);sp.open();}catch(serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");return -1;}if(sp.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Com is initialized");}else{return -1;}ros::Rate loop_rate(1);while(ros::ok()){//发送数据sp.write(senddata,5);//获取缓存区数据size_t n=sp.available();if(n != 0){n = sp.read(recdata, n);for(int i = 0; i < n; i++){//16进制显示接受到的数据cout << std::hex << (recdata[i] & 0xff) << " ";}cout << endl;}//   以1HZ的频率loop_rate.sleep();}return 0;
}

三、查看串口号

1.查看当前终端串口号
ls /dev/tty*
2.插入临时使用的外设串口

3.再次查看终端串口号
ls /dev/tty*，看看此时多了那个串口号，就是接入的外设

4.假设该设备号为/dev/ttyUSB0，给设备赋予可读写权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

ROS下进行串口通讯相关推荐

中断方式下进行串口通讯的正确方法
转载:http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_277752.HTM 中断方式下进行串口通讯的正确方法一般普遍的把串口通讯分为查询方式和中断方式.查询方式比较容易理解 ...
关于嵌入式linux下的串口通讯问题---回车、换行、缓冲
嵌入式Linux串口通讯测试问题: 经过实验,从Linux(PC)通过串口向嵌入式Linux开发板发送数据时,串口初始化完毕后遇到回车(0x0d)或换行(0x0a)才开始从串口接收数据,回车或换行 ...
ROS下使用串口发送数据
ROS下使用串口发送数据 #include <stdio.h> #include <string.h> #include <ros/ros.h> #include ...
linux下实现串口通讯
1.关键结构体 (1)struct termios { unsigned short c_iflag; /* 输入模式标志*/ ...
ROS环境下的串口通讯
目录 1.前言 2.内容 2.1 准备工作 2.1.1 连接外部USB设备 2.1.2 串口调试工具的下载 2.1.3 serial库的安装 2.2 代码部分 2.2.1 编写发布节点 2.2.2 编 ...
Cypress EZ-USB FX3 DMA模式下的串口通讯
由于公司设备升级后出了问题,需要对USB驱动进行修改,原本使用的是寄存器模式进行UART传输,但是由于FX3寄存器模式会出现长时间延时等待的问题,不得不对其传输模式进行修改.虽然赛普拉斯的EZ-USB ...
linux 串口换行十六制,关于嵌入式linux下的串口通讯问题---需增加回车/换行才能接收...
问题:在Linux应用层,直接从/dev/tty***使用read()函数读数据,无法读到,只有在数据末尾加上0a/0d才可以读到数据(这里是发送十六进制的数据,ASCLL码同理,增加回车才可以读到数 ...
C——Linux下的串口编程
原 C--Linux下的串口编程 2017年06月06日 19:30:50 C_Aya 阅读数:11537 <span class="tags-box artic-tag-box&qu ...
乐鑫esp8266的串口通讯驱动源文件,nonos和rtos版本
代码地址如下: http://www.demodashi.com/demo/13650.html 文章目录一.前言: 二.`esp8266`的串口分布情况: 三.`esp8266`的串口通讯时候,应 ...

ROS下进行串口通讯

文章目录

前言

一、安装串口功能包

二、串口接受程序

三、查看串口号

ROS下进行串口通讯相关推荐

最新文章

热门文章

ROS下进行串口通讯

文章目录

前言

一、安装串口功能包

二、串口接受程序

三 、查看串口号

ROS下进行串口通讯相关推荐

最新文章

热门文章

三、查看串口号