51蓝牙红外循迹避障小车+代码

设计背景：

本次设计主要是为了学校的一个电子竞赛才做的这一个小项目，这也是我刚学习51单片机以来做的第一个大制作。其实这个制作的原理很简单，但实际做出来却花了一些时间，下面就简单地给大家介绍一下我们的制作，也为各位网友作为一个参考。

使用到的模块：

51单片机 L298N电机驱动模块红外传感器模块 hc05蓝牙模块普通直流电机

实现的原理：

电路设计：

成品展示：

程序设计：

L298N驱动直行转向程序，这里用的是定时器0作为PWM输出。关于L298N和定时器可以在网上查找资料，知道如何使用，这里就不给大家详细介绍了。

#include "xunji.h"
#include "reg52.h"uchar PWMCnt1;
uchar PWMCnt2;
uchar cntPWM1;
uchar cntPWM2;//uchar PWMA;
//uchar PWMB;void Delay(int xms)        //@12.000MHz
{ while(xms--){unsigned char i, j;i = 2;j = 239;do{while (--j);} while (--i);}
}
void Timer0_init()
{TMOD &=0xF0;TMOD |=0X01;//使用定时器0TH0 = 0xFF;TL0 = 0xA3;EA=1;//全局中断位ET0=1;//定时器0中断允许位TR0=1;//定时器0运行允许位
}
void turnright1()          //右转
{IN1 = 0;  //右轮反转IN2 = 1;IN3 = 0;    //左轮正转IN4 = 1;cntPWM1 = 50;cntPWM2    = 45;
}void turnRight2()         //右转
{IN1 = 0;  //右轮反转IN2 = 1;IN3 = 0;    //左轮正转IN4 = 1;cntPWM1 = 45;cntPWM2    = 40;
}void turnleft1()               //左转
{IN1 = 1;IN2 = 0;     //右轮正转IN3 = 1;IN4 = 0;    //左轮反转cntPWM1 = 45;cntPWM2 = 50;
}               void turnLeft2()                //左转
{IN1 = 1;IN2 = 0;     //右轮正转IN3 = 1;IN4 = 0;    //左轮反转cntPWM1 = 40;cntPWM2 = 45;
}   void forward()               //前进
{IN1 = 1;IN2 = 0;     //右轮正转IN3 = 0;     //左轮正转IN4 = 1;cntPWM1 = 26;cntPWM2    = 25;
}void backward()                     //后退
{IN1 = 0;  //右轮反转IN2 = 1;IN3 = 1;IN4 = 0;   //左轮反转cntPWM1 = 26;cntPWM2 = 25;
}void Stop()                      //停止
{IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0;
}void interrupttimer0() interrupt 1
{TH0 = (65536 - 50)/256;TL0 = (65536 - 50)%256;PWMCnt1++;PWMCnt2++;PWMCnt1%=100;PWMCnt2%=100;if(PWMCnt1<=cntPWM1){ENA=1;}elseENA=0;if(PWMCnt2<=cntPWM2){ENB=1;}elseENB=0;//
//  if(PWMA<=cntPWM1)
//  {
//      ENA=1;
//  }
//  else
//      ENA=0;
//
//  if(PWMB<=cntPWM2)
//  {
//      ENB=1;
//  }
//  else
//      ENB=0;
}

循迹模块程序，这里利用是4个红外传感器返回的高低电平来判断黑线的位置，从而驱使小车的直行与转向。程序比较繁杂，其实有很多是多余的，还可以进行一些简化，不需要4个传感器都要判断是否输出高低，另外直行的程序最好放在前面，并且再加上else，这样的话，前面判断成功了就不用再去执行后面的程序，可以缩短cpu消耗的时间。

void XunJi(){unsigned char flag = 0;if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0flag = 0;if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1flag = 1;if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0flag = 0;if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1flag = 2;if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0flag = 0;if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1flag = 4;if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0flag = 0;if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1flag = 1;if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0flag = 3;if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1flag = 0;if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0flag = 2;if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1flag = 0;if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0flag = 4;if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1flag = 0;if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0flag = 3;if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1flag = 6;switch(flag){case 0:forward();break;case 1:turnright1();break;case 2:turnright2();break;case 3:turnleft1();break;case 4:turnleft2();break;case 5:backward();break;default:stop();break;}
}

避障模块程序，这里是利用的小车上边的3个红外传感器来识别前方障碍物，根据障碍物位置来做如何的转向，从而实现避障。

void bizhan()  //循迹+避障
{if((bizh1==1)&&(bizh2==1)&&(bizh3==1))XunJi();if((bizh1==0)||(bizh2==0)||(bizh3==0)){stop();Delay (500);turnright2();Delay (60); }
}void bizh()    //避障
{if((bizh1==1)&&(bizh2==1)&&(bizh3==1))forward();if((bizh1==0)&&(bizh2==1)&&(bizh3==1))turnleft2();if((bizh1==1)&&(bizh2==0)&&(bizh3==1))turnright2();if((bizh1==1)&&(bizh2==1)&&(bizh3==0))turnright2();if((bizh1==0)&&(bizh2==0)&&(bizh3==0))turnleft2();if((bizh1==0)&&(bizh2==0)&&(bizh3==1))turnleft1();if((bizh1==1)&&(bizh2==0)&&(bizh3==0))turnright1();
}

蓝牙控制程序

#include "reg52.h"
#include "bluetooth.h"uchar temp;uchar speedA;
uchar speedB;void uart_init()//这是对蓝牙串口进行初始化，不是定时器1
{TMOD &=0xF0;TMOD |=0x21;//定时器1采用方式2 8位初值自动重装SCON=0x50;TL1=0xFD;TH1=0xFD;PCON=0x00;//电源控制寄存位ES=1;//串口通信运行允许位TR1=1;//定时器1运行
}//void sendbyte(uchar c)
//{
//  SBUF=c;//发送数据
//
//  while(!TI);//没有发送完一直执行这个空语句
//  /*发送字节完成后TI 变成1，则需要最后把他置零；RI也一样*/
//  TI=0;//发送串口中断判断位
//}void uart_interrupt() interrupt 4
{if(RI)//串口中断允许位{temp=SBUF;//取出数据RI=0;//取出数据后RI变为1，需要最后把他置零quick();slow();}
}void quick()//蓝牙加速
{speedA*=2;speedB*=2;
}void slow()//蓝牙减速
{speedA%=2;speedB%=2;
}

小车的主程序

#include "reg52.h"
#include "xunji.h"
#include "bluetooth.h"extern uchar temp;//用于切换模式和蓝牙指令void start();void main()
{Timer0_init();uart_init();while(1){start();}}void start()
{switch(temp){case 'e':bizhan();break;case 'f':forward1(); break;case 'a':quick();break;case 'b':backward2(); break;case 'c':slow();break;case 'r':turnleft(); break;case 'l':turnright(); break;case 's':stop(); break;case 'k':bizh();break;default :stop();break;//如果传输了一个这些之外的字母，则stop（）}
}

最后

程序只是作为一个参考，真正调试还需要根据实际情况为准。比如PWM的调试，循迹模块程序的简化等。另外上边展示的主要是一些重要的模块程序，详细的可以点击下面的连接自己提取。最后，希望大家都能做出自己满意的小车。

链接：https://pan.baidu.com/s/11-6rN-bxYrJlRpDWrP0K4g
提取码：armc

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