1. CMakeLists.txt中指定OpenCV路径

set(OPENCV_DIR /***/***/opencv-2.4.9)

2. cmake工程编译安装

mkdir build  cd build  cmake ..  make - j4  sudo make install

3. 指定位置编译安装(uuu表示自己建的安装文件夹)

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/uuu  make -j4  sudo make install

cmake 指定 sdk路径：

/usr/local/cmake-3.8.2/bin/cmake -DSDK_ROOT=/***/sdk -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

4. 运行.sh脚本文件,如：build.sh

chmod + x build.sh  . /build.sh

5. 显示隐藏文件

方法1：在目录下，按Ctrl+H。

方法2：

ls -la

或者

ls -af

或者

ls -a

6. 若一打开终端就有一行：bash:/……没有那个文件或目录

gedit ~/ .bashrc  source ~/.bashrc

gedit打开.bashrc文件后，将相应的行注释掉，source一下即可。

注意：.bashrc文件主要保存个人的一些个性化设置，如命令别名、路径等。
Ubuntu中.bashrc文件在$HOME/xxx/目录下，xxx是你的登录用户名，.bashrc文件是一个隐藏文件。如果你用gnome图形界面的话，打开文件浏览器，按一下ctrl+h，就会显示隐藏文件，这样就能找到.bashrc文件了。每次修改.bashrc后，使用source ~/.bashrc，就可以立刻加载修改后的设置，使之生效。

7. 复制文件(sss表示复制文件的源地址，ddd表示目的地址)

sudo cp sss ddd

复制文件夹

sudo cp -rf sss ddd

移动文件夹及其内部文件：如移动/home/student908/yuanlibin/下的所有文件到当前目录。

sudo mv /home/student908/yuanlibin/* .

8. 卸载程序和所有配置文件

查看

yuanlibin@yuanlibin-ThinkPad-T480s:~$ sudo dpkg -l cuda* 

sudo apt- get --purge remove <programname>

如：sudo apt-get --purge remove cuda-* （和cuda相关的全部卸载）

10. 删除文件或者文件夹

删除文件(sss表示待删除的文件)

sudo rm sss

删除文件夹(sss表示待删除的文件夹)

sudo rm -rf sss

11. 删掉一个不是空的文件或文件夹到回收站

先要安装

sudo apt- get install trash-cil

然后(表示删除中间字符为sss的文件和文件夹到回收站)

sudo trash -r *sss*

12. 在.bashrc 文件最后添加一行：source /home/zzc/catkin_ws/devel/setup.bash命令如下

echo " source /home/zzc/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc

13. 安装过程中可能有些依赖关系需要通过sudo apt-get install -f 去修复。

14. 解压*.tar.gz文件(.tgz是.tar.gz的缩写)

tar -zxvf *.tar.gz

解压*.tar.bz2文件

tar -jxvf *.tar.bz2

15.解压.7z文件和压缩文件
安装方法：
sudo apt-get install p7zip
或者sudo apt-get install p7zip-full

解压文件：
　　　　7z x manager.7z -r
或者7z x manager.7z -r -o /home/xx
解释如下：
x代表解压缩文件，并且是按原始目录解压（还有个参数e也是解压缩文件，但其会将所有文件都解压到根下，而不是自己原有的文件夹下）manager.7z是压缩文件，这里大家要换成自己的。如果不在当前目录下要带上完整的目录
-r表示递归所有的子文件夹
-o是指定解压到的目录，这里大家要注意-o后是没有空格的直接接目录

压缩文件：

7z a -t7z -r manager.7z /home/manager/*
解释如下：
a代表添加文件／文件夹到压缩包
-t是指定压缩类型一般我们定为7z
-r表示递归所有的子文件夹，manager .7z是压缩好后的压缩包名，/home/manager/*是要压缩的目录，＊是表示该目录下所有的文件。

16. 终端进入回收站，并且从回收站复制文件到其他路径(sss表示复制文件的源地址，ddd表示目的地址)

yuanlibin@yuanlibin:~$ cd ~/.local/share/ Trash  yuanlibin@yuanlibin: ~/.local/share/Trash/files$ sudo cp -r sss ddd

17. 安装.deb文件

sudo apt- get install gdebi  sudo gdebi sogoupinyin_2. 1.0 .0082_amd64.deb

安装完成后重启电脑就会有sogou输入法了。

18. 安装过程中可能有些依赖关系，需要通过sudo apt-get -f install 去安装完善修复。

19. 安装过程中出现错误：如安装​​​​​​​​​​​​​​​​​​sudo apt-get install sss(sss表示要安装的程序)

Reading package lists... Error!

E: Encountered a section with no Package: header
E: Problem with MergeList /var/lib/apt/lists/archive.ubuntu.com_ubuntu_dists_hardy-updates_multiverse_binary-i386_Packages
E: The package lists or status file could not be parsed or opened.

出现错误不能安装，提示/var/lib/apt/lists问题的时候，解决方法如下（网址https://ubuntuforums.org/showthread.php?t=863742）

sudo rm / var /lib/apt/lists /* -vf  sudo apt-get update  sudo apt-get install sss

20. 查看目录下隐藏文件

ls -ah

21. 查看文件readme.txt 命令

cat readme.txt

22. 编译c++程序.cpp文件

g++ -o ch9_4 ch9_4.cpp

或者

g++ ch9_4.cpp -o ch9_4

23. 运行.run文件

chmod + x *.run  sudo . /*.run

24. 定位安装包的位置(如python)

locate python

或者

which python

25. 安装NVIDIA驱动：NVIDIA-Linux-x86_64-375.20.run

在进入桌面前的界面时，按Ctrl+Alt+F1:

进入后输入密码，然后

sudo service lightdm stop  sudo bash NVIDIA -Linux-x86_64- 375.20 .run  sudo service lightdm start

安装成功后，最后按Ctrl+Alt+F7，返回桌面。

26. ROS

ROS出现如下警告：

WARNING: disk usage in log directory [/home/yuanlibin/.ros/log] is over 1GB.
It's recommended that you use the 'rosclean' command.

解决办法：

rosclean purge

连接kinect等设备后，查看是否有发布的主题的数据流输出：

rostopic echo /camera/rgb/image_raw

27. git常用命令（***表示文件名）（参考：Git教程-廖雪峰的官方网站）：

(1) 本地仓库添加修改更新到远程仓库

git add ***  git commit -m ' *** '  git push origin master

在add之前的修改在工作区，可以丢弃工作区的修改

git checkout -- ***

若同时add多个文件时，用下面命令

git add .

如果add多个文件到了暂存区，还没有commit同步到远程仓库，回退命令

git reset HEAD .

单个文件的回退命令

git reset HEAD ***

如果已经git commit了，想要回退时需要进行版本回退

先显示从最近到最远的提交日志

git log

如果嫌输出信息太多，可以试试加上--pretty=oneline参数（按Q结束查看）：

git log --pretty=oneline

上一个版本就是HEAD^，上上一个版本就是HEAD^^，当然往上100个版本写100个^比较容易数不过来，所以写成HEAD~100。

git reset --hard HEAD^

或者(3628164表示版本号)

git reset --hard 3628164

Save your changes, back to last commit:

git reset HEAD^ --soft

Discard changes, back to last commit:

git reset HEAD^ --hard 

在git中，总是有后悔药可以吃的。当你回退到上一版本版本时，再想恢复到原来当前的版本，就必须找到原来当前版本的commit id。git提供了一个命令用来查看命令历史，记录你的每一次命令（按Q结束查看）：

git reflog

(2) 本地仓库删除文件更新到远程仓库

git rm ***  git commit -m ' *** '  git push origin master

删除的是文件夹时(***表示文件夹名)

git rm -r ***

(3) 查看状态

git status

(4) git clone(在工程中含有权限文件夹需要权限的或者含有git-lfs大文件要下载的，要加--recursive)(***表示github的网址)

git clone --recursive ***.git

git添加公钥后报错sign_and_send_pubkey: signing failed: agent refused operation的解决办法：

eval "$(ssh-agent -s)"
ssh-add    //或者换成：ssh-add ~/.ssh/id_rsa

28. 在github网页上new repository后,将本地的文件夹上传到新建的github仓库方法：

直接将系统上的文件夹及文件拖入Upload files之中即可！

29. catkin_ws工作空间创建及初始化及编译

cd
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
#将其初始化为catkin工作空间的源码存放文件夹
catkin_init_workspace
#进入catkin工作空间目录
cd ~/catkin_ws/
#编译新建的catkin工作空间，生成build、devel文件夹，形成完整的catkin工作空间
catkin_make
#调用终端配置文件
source devel/setup.bash 

#然后再下载对应的源码到catkin_ws/src目录下，
#然后用到ROS时：
#进入catkin工作空间目录
cd ~/catkin_ws /
#ROS依赖包更新
rosdep update
#编译
catkin_make
source devel/setup.bash

30. Ubuntu下遇到ld: cannot find -lXX之类的问题，提示找不到相关库文件：

sudo apt-get install apt-file
apt-file update
apt-file search libXX.so

apt-file将列出所有包含libXX.so文件的apt包，选择相应的包用apt-get安装即可。通常请选择带dev的包安装，apt-get的用法请自查。

31. pwd命令：输出当前位置的路径。

32. 查找系统中有没某一库文件：

vio@vio:~/boteye_ros/build$ sudo find / -name " libopencv_core.so.3.1* "
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so. 3.1 . 0
/usr/lib/x86_64-linux- gnu/libopencv_core.so. 3.1
find: ' /run/user/ 1000 / gvfs': Permission denied
vio@vio: ~/boteye_ros/build$

33. 在CMakeLists.txt中输出路径信息，在编译过程中可以看到相应信息：

message(STATUS " exlcm------: ${exlcm}------ " )

34.在ubuntu系统中结束某软件。xkill是在桌面用的杀死图形界面的程序。比如当firefox出现崩溃不能退出时，点鼠标就能杀死firefox 。如果您想终止xkill ，就按右键取消。

$xkill 

35. 在ubuntu系统中查看nvidia使用情况。

$nvidia-smi

或者

$nvidia-smi -l

36. 可以将服务器挂载到本机，方便查阅资料等（需要服务器ip地址和用户名，本地需要建立一个文件夹）。

$sshfs 用户名@ip:/home/用户名本地文件夹 

37. ubuntu终端下字体快速放大缩小的快捷键是：

"ctrl -"   字体缩小

"ctrl +"（有的电脑是“ ctrl shift  +  ”  三个键同时按下）字体放大

38. ubuntu获取root权限

yuanlibin@yuanlibin:~$ sudo passwd root
[sudo] password for yuanlibin:
Enter new UNIX password:
Retype new UNIX password:
passwd: password updated successfully
yuanlibin@yuanlibin:~$ su
Password:
root@yuanlibin:/home/yuanlibin#

39. 解决Ubuntu16.04 gedit 中文乱码

命令：gsettings set org.gnome.gedit.preferences.encodings auto-detected "['GB18030', 'UTF-8', 'CURRENT', 'ISO-8859-15', 'UTF-16']"
系统返回： No such key 'auto-detected'
命令dconf-editor，查看已经没有auto-detected键，改用candidate-encodings键，所以命令改为
gsettings set org.gnome.gedit.preferences.encodings candidate-encodings "['GB18030', 'UTF-8', 'CURRENT', 'ISO-8859-15', 'UTF-16']"

40. 查看待更新的项目

apt list --upgradable

41. 连续创建文件夹用-p

mkdir -p ~/catkin_ws/src

42. 查看连接电脑的摄像头设备

yuanlb@yuanlb:~$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1
yuanlb@yuanlb:~$ 

43. pcl库安装

yuanlb@yuanlb:~$ sudo apt-get install libpcl-dev
[sudo] password for yuanlb:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
libpcl-dev is already the newest version (1.7.2-14build1).
libpcl-dev set to manually installed.
The following package was automatically installed and is no longer required:snapd-login-service
Use 'sudo apt autoremove' to remove it.
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 296 not upgraded.
yuanlb@yuanlb:~$

//安装pcl-tools使用pcl_vieweryuanlb@yuanlb:~$ sudo apt-get install pcl-tools

持续更新中……