1 博客内容
2 Simulink控制代码
3 轮端电机控制芯片
4 主程序（Main.c）
5 小车控制头文件（VehCtrl.h）
6 小车控制程序（VehCtrl.c）
7 结果展示

1 博客内容

博客内容基于STM32F103 RET6芯片，通过Simulink逻辑生成嵌入式代码，实现PS2手柄遥控PS2手柄遥控麦克纳姆轮小车。Simulink代码使用 TIM3四个通道对应的PA6、PA7、PB0、PB1引脚电压输出。程序结果：实现PS2手柄遥控麦克纳姆轮小车行驶。软件V型开发及Simlulink建模参考博客→软件工程师chhttty：机甲大师机器人控制（Simulink）。代码下载：https://gitee.com/morven_x/ps2_-veh。

2 Simulink控制代码

参见Chhttty博客。

3 轮端电机控制芯片

参考德州仪器 (TI)DRV8848芯片技术手册，1个芯片控制2个电机，功能描述图：

轮端电机芯片控制输入（5个）：

4 主程序（Main.c）

代码。

//================================================
//    名称：  Main.c
//    作者：  Morven_X
//    版本：  1.1
//    编制：  2021/01/29 20:16
//    更新：  2021/01/31 12:38
//    功能：  基于STM32F103 RET6芯片，PS2手柄遥控PS2手柄遥控麦克纳姆轮小车
//    简介：  TIM2_CCR1,TIM2_CCR2,TIM2_CCR3,TIM2_CCR4由u8调整int，输出正常
//    Email:  morven_xie@163.com
//================================================# include "stm32f10x.h"
# include "LED1.h"
# include "Delay.h"
# include "PWM.h"
# include "SPI.h"
# include "VehCtrl.h"
# include "MTSR_MotionSolve.h"//串口1以波特率9600输出接收到的数据
int PS2_LX,PS2_LY,PS2_RX,PS2_RY,PS2_KEY;
int main(void)
{ JTAG_Init();Stm32_Clock_Init(9);            //=====系统时钟设置Delay_Init();                   //=====延时初始化LED_Init();                     //===== LED 连接的硬件接口uart_init(72,9600);  VehCtrl_MotorEn_Int();Delay_ms(100);   Motor_EN();PWM_TIM2_Init();               //TIM2_PWM输出初始化PWM_TIM4_Init();  Delay_ms(1000);                //=====延时等待初始化稳定PS2_Init();                    //=====ps2驱动端口初始化PS2_SetInit();                //=====ps2配置初始化,配置“红绿灯模式”，并选择是否可以修改MTSR_MotionSolve_initialize();Manual_Code_initialize();GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);    //设置LED高电平输出Delay_ms(100);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);  //设置LED高电平输出Delay_ms(100);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);   //设置LED高电平输出MotA_Interface(VeOUTR_int32_BLWheel);MotB_Interface(VeOUTR_int32_FLWheel);MotC_Interface(VeOUTR_int32_BRWheel);MotD_Interface(VeOUTR_int32_FRWheel);while(1){   PS2_Interface();MTSR_MotionSolve_step();MotA_Interface(VeOUTR_int32_BLWheel);MotB_Interface(VeOUTR_int32_FLWheel);MotC_Interface(VeOUTR_int32_BRWheel);MotD_Interface(VeOUTR_int32_FRWheel);PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX);    PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);PS2_KEY=PS2_DataKey(); Delay_ms(20);}
}

5 小车控制头文件（VehCtrl.h）

#ifndef  _VehCtrl_H
#define  _VehCtrl_H# include "stm32f10x.h"extern char PS2Buf[10];extern u8 VeINPR_uint8_PS2MODE;
extern u8 VeINPR_uint8_PS2LX;
extern u8 VeINPR_uint8_PS2LY;
extern u8 VeINPR_uint8_PS2RX;
extern u8 VeINPR_uint8_PS2RY;void VehCtrl_MotorEn_Int(void);
void Motor_EN(void);void PS2_Interface(void);
void Manual_Code_initialize(void);void MotA_Interface(int val);
void MotB_Interface(int val);
void MotC_Interface(int val);
void MotD_Interface(int val);#endif

6 小车控制程序（VehCtrl.c）


# include "stm32f10x_gpio.h"
#   include "VehCtrl.h"
#   include "SPI.h"char PS2Buf[10];u8 VeINPR_uint8_PS2MODE;
u8 VeINPR_uint8_PS2LX;
u8 VeINPR_uint8_PS2LY;
u8 VeINPR_uint8_PS2RX;
u8 VeINPR_uint8_PS2RY;int  TIM2_CCR1,TIM2_CCR2,TIM2_CCR3,TIM2_CCR4;
int  TIM4_CCR1,TIM4_CCR2,TIM4_CCR3,TIM4_CCR4;void VehCtrl_MotorEn_Int(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);  //使能C口GPIO时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;         //选择推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;              //指定引脚PC0,MotEn2GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;       //设置输出速率50MHzGPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);                 //初始化外设GPIOC寄存器GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能A口GPIO时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;          //选择推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15;              //指定引脚PA15,MotEn1GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;      //设置输出速率50MHzGPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);                     //初始化外设GPIOA寄存器GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_15);}void Motor_EN(void)
{GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_15);                    //PA15_MotorAB_ENGPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);                     //PC0_MotorAB_EN
}/*手写代码初始化*/
void Manual_Code_initialize(void)
{VeINPR_uint8_PS2MODE = 0;VeINPR_uint8_PS2LX = 128;VeINPR_uint8_PS2LY = 128;VeINPR_uint8_PS2RX = 128;VeINPR_uint8_PS2RY = 128;
}/* PS2接口 */
void PS2_Interface(void)
{void PS2_ReadData(void);if(PS2_AnologData(1) == 115){VeINPR_uint8_PS2MODE = 1;}else{VeINPR_uint8_PS2MODE = 0;}/* LX,LY,RX,RY */    VeINPR_uint8_PS2LX = PS2_AnologData(PSS_LX);VeINPR_uint8_PS2LY = PS2_AnologData(PSS_LY);VeINPR_uint8_PS2RX = PS2_AnologData(PSS_RX);VeINPR_uint8_PS2RY = PS2_AnologData(PSS_RY);}/* 电机驱动接口函数 */void MotA_Interface(int val)
{if(val>20){TIM2_CCR1=val+1000;    TIM2_CCR2=0;}else if(val<-20){val=-val;TIM2_CCR1=0;       TIM2_CCR2=val+1000;          //50%的启动值,参见TI芯片参考手册}else{TIM2_CCR1=0;      TIM2_CCR2=0;}TIM_SetCompare1(TIM2,TIM2_CCR1);                     //设置TIM2  CH1占空比输出  PA0TIM_SetCompare2(TIM2,TIM2_CCR2);                     //设置TIM2  CH2占空比输出  PA1
}void MotB_Interface(int val)
{if(val>20){TIM2_CCR3=0;        TIM2_CCR4=val+1000;          //50%的启动值}else if(val<-20){val=-val;TIM2_CCR3=val+1000;    TIM2_CCR4=0;}else{TIM2_CCR3=0;        TIM2_CCR4=0;}TIM_SetCompare3(TIM2,TIM2_CCR3);                 //设置TIM2  CH1占空比输出  PA2TIM_SetCompare4(TIM2,TIM2_CCR4);                 //设置TIM2  CH2占空比输出  PA3
}void MotC_Interface(int val)
{if(val>20){TIM4_CCR1=0;        TIM4_CCR2=val+1000;          //50%的启动值}else if(val<-20){val=-val;TIM4_CCR1=val+1000;    TIM4_CCR2=0;}else{TIM4_CCR1=0;        TIM4_CCR2=0;}TIM_SetCompare1(TIM4,TIM4_CCR1);                 //设置TIM4  CH1占空比输出  PB6TIM_SetCompare2(TIM4,TIM4_CCR2);                 //设置TIM4  CH2占空比输出  PB7
}void MotD_Interface(int val)
{if(val>20){TIM4_CCR3=val+1000;    TIM4_CCR4=0;}else if(val<-20){val=-val;TIM4_CCR3=0;       TIM4_CCR4=val+1000;          //50%的启动值}else{TIM4_CCR3=0;     TIM4_CCR4=0;}TIM_SetCompare3(TIM4,TIM4_CCR3);                 //设置TIM4  CH3占空比输出  PB8TIM_SetCompare4(TIM4,TIM4_CCR4);                 //设置TIM4  CH4占空比输出  PB9
}

7 结果展示

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