全系列传送门

Linux嵌入式驱动开发01——第一个驱动Hello World（附源码）

Linux嵌入式驱动开发02——驱动编译到内核

Linux嵌入式驱动开发03——杂项设备驱动（附源码）

Linux嵌入式驱动开发04——应用层和内核层数据传输

Linux嵌入式驱动开发05——物理地址到虚拟地址映射

Linux嵌入式驱动开发06——第一个相对完整的驱动实践编写

Linux嵌入式驱动开发07——GPIO驱动过程记录（飞凌开发板）

Linux嵌入式驱动开发08——字符设备（步步为营）

Linux嵌入式驱动开发09——平台总线详解及实战

Linux嵌入式驱动开发10——设备树开发详解

Linux嵌入式驱动开发11——平台总线模型修改为设备树实例

Linux嵌入式驱动开发12——pinctl和gpio子系统实践操作

Linux嵌入式驱动开发13——ioctl接口（gpio控制使用）

Linux嵌入式驱动开发14——中断的原理以及按键中断的实现（tasklet中断下文）

Linux嵌入式驱动开发15——等待队列和工作队列

Linux嵌入式驱动开发16——按键消抖实验（内核定时器）

Linux嵌入式驱动开发17——输入子系统

Linux嵌入式驱动开发18——I2C通信

1. 在/arch/arm/boot/dts/imx6q-pinfunc.h查找

/arch/arm/boot/dts

打开头文件

imx6q-pinfunc.h

查找EIM_A17

#define MX6QDL_PAD_EIM_A16__GPIO2_IO22              0x0f4 0x408 0x000 0x5 0x0

2. 在设备树配置文件中添加设备节点定义以及其引脚定义

然后，我们要在设备树中添加引脚定义，打开imx6qdl-sabresd.dtsi

imx6qdl-sabresd.dtsi

添加下面的两部分代码

 gpio_user: gpios{pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_user>;compatible = "gpio-user";gpio0{label = "D01";gpios = <&gpio3 15 1>;default-direction = "out";};gpio1{label = "D02";gpios = <&gpio2 21 1>;default-direction = "out";};};

保证这些引脚没有被定义，把复用去掉

     pinctrl_user: usergrp {fsl,pins = <MX6QDL_PAD_EIM_DA15__GPIO3_IO15 0x0b0b10MX6QDL_PAD_EIM_A17__GPIO2_IO21   0x0b0b10>;};

3. 修改设备树文件添加配置

arch/arm/boot/dts/imx6q-c-sabresd.dts

添加代码

&gpio_user {pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_user>;fsl,user;status = "okay";
};

4. drivers/gpio目录下添加gpio驱动

drivers/gpio目录下

添加gpio驱动gpio-user.c,名字需要与节点定义里的驱动名字保持相同，客户也可以自己编写驱动。

新建driver/gpio/gpio-user.c

Linux嵌入式飞凌开发板GPIO驱动模块modules_gpio_test

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/fs.h>#define GPIO_U_IOCTL_BASE 'x'
#define GPIOC_OPS   _IOWR(GPIO_U_IOCTL_BASE,0,int)#define MAX_GPIO_NR 32struct gpio_user_data{const char *label;bool input;unsigned gpio;unsigned dft;
};
static struct gpio_misc{struct miscdevice misc;struct gpio_user_data *data;int gpio_count;
} *gpio_misc;static int gpio_user_open(struct inode *inodp, struct file *filp)
{if(!gpio_misc)return -ENODEV;return 0;
}static int gpio_user_release(struct inode *inodp, struct file *filp)
{if(!gpio_misc)return -ENODEV;return 0;
}static long gpio_user_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd,unsigned long arg)
{int no, offset;unsigned long val;unsigned long __user *p = (void __user *)arg;struct gpio_user_data *data;unsigned long get_value;if(!gpio_misc)return -ENODEV;data = gpio_misc->data;if(_IOC_TYPE(cmd) != GPIO_U_IOCTL_BASE)return -EINVAL;switch(_IOC_NR(cmd)){case 0:if(get_user(val,p))return -EFAULT;if(data[val].input){val = gpio_get_value(data[val].gpio);put_user(val,p);} else {gpio_set_value(data[val].gpio,val >> 31);}break;default:return -ENOTTY;}return 0;
}static const struct file_operations gpio_user_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = gpio_user_open,.release = gpio_user_release,.unlocked_ioctl = gpio_user_ioctl,
};static void gpio_user_init_default(void)
{int i,ret;struct gpio_user_data *data;data = gpio_misc->data;for(i = 0;i < gpio_misc->gpio_count;i++){if(!gpio_is_valid(data[i].gpio)){continue;}ret = gpio_request(data[i].gpio,data[i].label);if(ret < 0){continue;}if(data[i].input){gpio_direction_input(data[i].gpio);}else{gpio_direction_output(data[i].gpio,data[i].dft);}}
}
static void gpio_user_free_default(void)
{int i;struct gpio_user_data *data;data = gpio_misc->data;for(i = 0;i < gpio_misc->gpio_count;i++){if(!gpio_is_valid(data[i].gpio)){continue;}gpio_free(data[i].gpio);}
}
static int gpio_user_probe(struct platform_device *pdev)
{int index;struct device_node *node = pdev->dev.of_node, *child;gpio_misc = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(*gpio_misc),GFP_KERNEL);if(!gpio_misc){return -ENOMEM;}gpio_misc->gpio_count = of_get_available_child_count(node);if(!gpio_misc->gpio_count){return -ENODEV;}if(gpio_misc->gpio_count > MAX_GPIO_NR){gpio_misc->gpio_count = MAX_GPIO_NR;}gpio_misc->data = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct gpio_user_data) * gpio_misc->gpio_count,GFP_KERNEL);if(!gpio_misc->data){return -ENOMEM;}index = 0;for_each_available_child_of_node(node,child){const char *input;struct gpio_user_data *data = &gpio_misc->data[index++];        data->label = of_get_property(child,"label",NULL) ? : child->name;input = of_get_property(child,"default-direction",NULL) ? : "in";if(strcmp(input,"in") == 0)data->input = true;data->gpio = of_get_gpio_flags(child,0,&data->dft);}gpio_user_init_default();gpio_misc->misc.name = "gpio";gpio_misc->misc.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR;gpio_misc->misc.fops = &gpio_user_fops;return misc_register(&gpio_misc->misc);
}
static int gpio_user_remove(struct platform_device *pdev)
{gpio_user_free_default();misc_deregister(&gpio_misc->misc);return 0;
}static const struct of_device_id of_gpio_user_id_table[] = {{ .compatible = "gpio-user",},{},
};MODULE_DEVICE_TABLE(of,of_gpio_user_id_table);static struct platform_driver gpio_user_driver = {.probe = gpio_user_probe,.remove = gpio_user_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "gpio-user",.of_match_table = of_gpio_user_id_table,},
};
module_platform_driver(gpio_user_driver);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_ALIAS("platform:gpio-user");

同时修改Kconfig和Makefile文件。

修改dirver/gpio目录下的Kconfig和Makefile文件：

在driver/gpio/Makefile添加：

obj-$(CONFIG_GPIO_USER_INTF) += gpio-user.o

在driver/gpio/Kconfig添加：

config GPIO_USER_INTFtristate "gpio user interface"---help---this driver for all gpio control

5. 通过make menuconfig来进行配置

在目录linux-4.1.15下，首先进行的操作

加载环境变量

 . /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa9hf-neon-poky-linux-gnueabi

然后，

清除之前的编译

make distclean

复制arch/arm/config/imx_v7_defconfig ->.config

arch/arm/config/imx_v7_defconfig

到目录linux-4.1.15下，修改名字为

.config

make menuconfig

然后运行

make menuconfig

修改完成后，保存，然后打开 .config 文件，可以看到我们的gpio已经加载了过来

然后

复制 .config 到 arch/arm/config/imx_v7_defconfig

cp  .config arch/arm/config/imx_v7_defconfig

最后

执行编译

make distclean
make imx_v7_defconfig
make zImage -j16
make dtbs
make modules -j16

编译结束后

查看验证

验证

复制我们的测试程序到开发板

我们的测试程序，测试的是DO1，也就是EIM_AD15，out是输出，0是选择了第一个DO1对应的EIM_AD15，1的话就是选择DO2对应的EIM_A17，最后的0或者1就是输出的高低电平

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