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前言

xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);                /*atkp发送任务*/
    xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);        /*atkp解析任务*/

一、void atkpTxTask(void *param)

void atkpTxTask(void *param)
{sendMsgACK();while(1){atkpSendPeriod();vTaskDelay(1);}
}

1.    sendMsgACK();

void sendMsgACK(void)
{
//测试MUP Baro气压 是否初始化完毕msg.version = configParam.version;msg.mpu_selfTest = getIsMPU9250Present();//MPU是否初始化完毕（应该在后文传感器任务初始）msg.baro_slfTest = getIsBaroPresent();//气压计是否初始化完毕msg.isCanFly = getIsCalibrated();//重力是否校准完成msg.isLowpower = getIsLowpower();//是否低电量msg.moduleID = getModuleID();//获取扩展模块 下文任务atkp_t p;p.msgID = UP_REMOTER;p.dataLen = sizeof(msg)+1;p.data[0] = ACK_MSG;memcpy(p.data+1, &msg, sizeof(msg));
//这个数据包的格式为 上行两字节 UP_REMOTER  dataLen  data：ACK_MSG +msgradiolinkSendPacketBlocking(&p);    //发送到 txQueue队列句柄}//msg的格式如下typedef __packed struct
{u8 version;bool mpu_selfTest;bool baro_slfTest;bool isCanFly;bool isLowpower;enum expModuleID moduleID;
} MiniFlyMsg_t;

2.    atkpSendPeriod();/*数据周期性发送给上位机，每1ms调用一次*/

static void atkpSendPeriod(void)
{static u16 count_ms = 1;if(!(count_ms % PERIOD_STATUS)) //在没有30次之前都会进if，之后每到一定PERIOD的倍数 就会余0 然后就会进入if{attitude_t attitude;//定义了 时间戳 yaw pitch rawgetAttitudeData(&attitude);int positionZ = getPositionZ();sendStatus(attitude.roll, attitude.pitch, attitude.yaw, positionZ, 0, flyable);            }if(!(count_ms % PERIOD_SENSOR)){Axis3i16 acc;Axis3i16 gyro;Axis3i16 mag;getSensorRawData(&acc, &gyro, &mag);sendSenser(acc.x, acc.y, acc.z, gyro.x,gyro.y, gyro.z, mag.x, mag.y,mag.z);}if(!(count_ms % PERIOD_RCDATA)){sendRCData(rcdata.thrust, rcdata.yaw, rcdata.roll,rcdata.pitch, 0, 0, 0, 0, 0, 0);}if(!(count_ms % PERIOD_POWER)){float bat = pmGetBatteryVoltage();sendPower(bat*100,500);}if(!(count_ms % PERIOD_MOTOR)){u16 m1,m2,m3,m4;motorPWM_t motorPWM;getMotorPWM(&motorPWM);m1 = (float)motorPWM.m1/65535*1000;m2 = (float)motorPWM.m2/65535*1000;m3 = (float)motorPWM.m3/65535*1000;m4 = (float)motorPWM.m4/65535*1000;sendMotorPWM(m1,m2,m3,m4,0,0,0,0);}if(!(count_ms % PERIOD_SENSOR2)){int baro = getBaroData() * 100.f;sendSenser2(baro, 0);}if(++count_ms>=65535) count_ms = 1;
}

主要是获取各个传感器的数据 然后根据不同的  msgID  传给txQueue  队列

3.    vTaskDelay(1);

https://blog.csdn.net/crjmail/article/details/80015628

二、void atkpRxAnlTask(void *param)

void atkpRxAnlTask(void *param)
{atkp_t p;while(1){xQueueReceive(rxQueue, &p, portMAX_DELAY);atkpReceiveAnl(&p);}
}

1.

2.static void atkpReceiveAnl(atkp_t *anlPacket)

static void atkpReceiveAnl(atkp_t *anlPacket)
{if(anlPacket->msgID == DOWN_COMMAND) //												


											

（4/10；5/10）xTaskCreate(atkpTxTask, “...“, ., .., 3, ..)；atkpRxAnlTask /*创建stkp发送和解析任务*/相关推荐
	

    
								
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