日常工作记录---在虚拟机中进行slam建图

今天是10月24号，首先祝各位程序员们节日快乐！！！

最近一周由于实习的原因，对ROS的探索学习，停滞了一段时间，所以今天也就没什么大的进展，本篇文章仅仅记录一下，我在虚拟机中进行slam建图可行性验证的过程，本篇文章同样使用古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》的课程资料来进行验证

下面各条之间并没有严格的顺序关系，每一条都是独立的，都是我在验证过程中的经验或者记录：

1、在运行roslaunch bringup racecar_gazebo_rviz.launch之前同样需要先运行export SVGA_VGPU10=0，否则我的gazebo中无法正常加载模型（已经是最新版本）

2、使用键盘控制阿克曼仿真小车运动时一定要专心，一不小心可就翻车了，先放一下建图过程中的动态图：

由于限制图片大小，只能放很小的一部分，接下来放一下我从开始建图，到翻车的记录视频吧（一不留神就翻车，哈哈）：

日常翻车记录

3、我的电脑内存是32GB的，分配给虚拟机16GB，建图过程很流畅，在建图时如果打开rqt_tf_tree貌似感觉建图变慢了，关掉后感觉好一些

4、若是没能正确启动launch文件可能会，rviz可能会弹出警告：MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.，此时rviz并不能正常建图，可以运用rqt_tf_tree工具检查tree的是否正常，输入以下指令查看当前的tree

      rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

本文例子中正常的tree如下所示（点击或拖动可查看放大图）：

5、经过一顿操作，图总算是建好了，如下所示：

6、我们可以把已经建好的图保存下来，这里需要用到map-server功能包，之前没装过的需要执行下面这条语句安装一下（我用的是ubuntu20.04对应的是noetic版本）：

     sudo apt-get install ros-noetic-map-server

安装完成后就可以运行以下指令保存建好的地图了

   rosrun map_server map_saver -f /home/jzx/catkin_ws/src/ackerman_sim/bringup/map/map2

注意上面指令中的/home/jzx/catkin_ws/src/ackerman_sim/bringup/map/是要保存在的路径，最后的map2是保存后生成文件的文件名，大家根据需要自己的情况进行修改

执行后会生成两个文件一个是建图的图片，另一个是建图的数据信息，保存在yaml文件中：

emmm。。。。貌似效果还不错，今天的记录就到这里了，下次再见

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