移动机器人运动控制算法入门

移动小车轮子
- 麦克纳姆轮
- 全向轮

尚未完成，以前学习的主要是机械臂的运动控制理论，现在转行到移动机器人控制还是有些困难，写这一篇文章主要是用于记录学习的一些过程，后续会根据学习到的知识逐渐加入所需要的算法和一些基本技能介绍。本文主要是提纲式的介绍，不会直接介绍技术细节，但是会给出相关技术的链接地址，不喜勿喷！

移动小车轮子

移动机器人一般有两种常用的移动方式，轮式或腿式，腿式移动最大优点是地形适应能力强，最大缺点是负载地，运动慢，总的来说运用成本太高，大量推广使用有难度。轮式，与腿式刚好相反，只能适应特定地形，最佳是公路、平地，但成本低，控制简单，负载大，所以在机器人技术还不是十分成熟（当前）,商业化运用轮式机器人的优点十分明显，可以说是机器人推广必不可少的一步。
移动小车使用的轮子可以采用传统的汽车轮子、麦克纳姆轮、全向轮等，其中麦克纳姆轮和全向轮其全方位移动特性特别适合移动小车的运用。

麦克纳姆轮

全向轮

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