机器人运动控制算法专栏介绍
机器人运动控制算法专栏介绍
本博客专栏将从理论到实践进行全面讲解，从机器人运动控制的基础理论到代码实现，读者将能够全面了解机器人运动控制的关键环节。本专栏从数学公式的推理，到代码实现的详细阐述，读者将能够更好地理解和应用机器人运动控制的相关知识。通过实例、图像、代码和解释，本专栏将帮助读者实现从理论到实践的完整学习过程，从而能够熟练掌握机器人运动控制的各种技术和方法。
图1 NCK框图
通过本专栏的学习，我们可以构建如图的控制系统，具体包括指令模块、轨迹规划模块、实时控制模块。
指令模块包括一系列指令的封装：
- 插补速度设置
- 关节速度设置
- 关节运动
- 直线插补
- 缓存事件设置
- IO读写
- …
轨迹规划模块包括：
- 速度规划
- 路径平滑
- 速度前瞻
- 直线插补
- 缓存事件
实时控制模块包括：
- 倍率控制
- 停止控制
- 事件响应
- 力控制
- 速度限制
- 平滑滤波
- 状态更新
- 数据发送
初步规划本专栏的内容也会在【机器人之心】持续更新，还会分享解读前沿论文，感兴趣的朋友欢迎前往观看、讨论、交流。【机器人之心】还会分享解读前沿论文。
第1章 机器人运动系统体系结构简介
- 1.1 本专栏文章简介
- 1.2 工业机器人软硬件平台架构
第2章 加减速控制算法
- 2.1 梯形加减速算法
- 2.2 位姿同步加减速
- 2.3 指数加减速算法
- 2.4 S形加减速算法
第3章 速度前瞻控制
- 3.1 速度前瞻控制的基本原理
- 3.2 梯形加减速的速度前瞻
- 3.3 考虑位姿同步的速度前瞻
第4章 路径平滑算法
- 4.1 圆弧过渡算法
- 4.2 B样条插值
- 4.3 B样条拟合
第5章 轨迹插补算法
- 5.1 直线插补
- 5.2 圆弧插补
- 5.3 B样条曲线插补
第6章 基于力传感器的力控制
- 6.1 导纳控制的基本原理
- 6.2 导纳控制算法实现
- 6.3 导纳控制参数的影响
第7章 数字控制核心（NCK）框架构建
- 7.1 NCK模块划分(速度规划，前瞻模块，插补模块划分，线程和中断数据同步方法)
- 7.2 数据结构定义（路径，轨迹，插补帧，队列）
- 7.3 机器人运动学建模及仿真（正逆解模块和matlab仿真模型）
- 7.4 NCK测试环境搭建（路径，位置，速度可视化方法）
- 7.5 直线缓存插补指令
- 7.5 缓存事件指令
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