TI单芯片毫米波雷达代码走读(十七)—— 恒虚警(CFAR)检测浅谈
本期简单聊聊CFAR检测。
首先,我们要知道雷达回波中实际上包含了以下4部分信息:
- 目标
- 杂波
- 干扰
- 噪声
我们倒着看,噪声大家都理解,噪声主要来自雷达系统本身,比较固定可以预知,相对好解决。
而干扰则是敌方针对我方的雷达系统故意进行的,比如诱饵弹,扔金属条,发射欺骗性电磁波等等,干扰与抗干扰是一对永恒的命题,就像矛与盾,魔高一尺道高一丈。
民用雷达没有敌方故意的干扰,但是干扰也不是就没有了,民用雷达变多了,它们之间也是会相互干扰的,干扰的内容本专栏暂不考虑。
接着是杂波,即便没有敌方干扰,自然环境中还是有很多除了目标以外的能量反射回来,比如大地(地杂波)、大海(海杂波)、建筑、山峰、树木、风云、雨雪、雷电等等都可以是杂波。
最早的雷达是用来防空的,平台放在地上固定不动,天空背景非常干净,只有一些云雪会构成杂波,非常好处理。但是随着雷达技术的发展,雷达放在了各种地方,机载、舰载、星载、弹载、车载等等,特别是机载、弹载、车载(ADAS)都是对地物照射,雷达波能照到很多东西,杂波就变得很复杂。
而在某些不同应用中,杂波与目标是可以互换的,比如气象卫星搭载的雷达,对于气象雷达来说风云、雨雪就是目标,而对于机载雷达来说就是杂波。
再比如在自动驾驶领域,一开始毫米波雷达只是对前方的汽车和行人感兴趣,这时周围
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