1、控制单个舵机

1.1、实验目的

利用LIAT函数库通过LabVIEW和Arduino Uno控制板实现对单个舵机转动角度的控制。

1.2、实验环境

将9g舵机的电源线分别接至Arduino Uno控制板上的5V和GND引脚上，信号线接至数字引脚D2上，如下图所示：

1.3、程序设计

本例修改自LabVIEW lnterface for Arduino函数库中的示例，位于函数选板“函数”→"Arduino"→"Example" "Servo Example"，修改后的LabVIEW前面板如下图所示：

程序框图如下图所示：

LabVIEW程序首先通过设置的串口号与Arduino Uno控制板建立连接，然后调用Servo函数库中的Set Number of Servo和Configure Servo函数节点以设置舵机的数目为1和舵机的连接引脚，接着进入While循环并不断调用Servo Write Angle和Servo Read Angle函数节点先向舵机写入转动的角度值，并读取舵机当前的角度值。最后，断开与Arduino Uno控制板的连接。

1.4、实验演示

点击运行按钮，LabVIEW程序开始执行，通过调节设置角度的旋钮，可以看到舵机随着角度的改变而转动，同时，当前角度值也随着舵机的转动而实时改变。

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2、控制多个舵机

2.1、实验目的

利用LIAT函数库通过LabVIEW和Arduino Uno控制板实现对多个舵机转动角度的控制。

2.2、实验环境

实验环境和控制单个舵机方法类似，将两个9g舵机的电源线分别接至Arduino Uno控制板上的5V和GND引脚上，信号线分别接至数字引脚D2和D3上。

2.3、程序设计

本例修改自LabVIEW Ilnterface for Arduino函数库中的示例，位于函数选板“函数”→"Arduino"→"Example"→"Servo Example"，修改后的LabVIEW前面板如下图所示：

程序框图如下图所示：

LabVIEW程序首先通过设置的串口号与Arduino Uno控制板建立连接，然后调用Servo函数库中的Set Number of Servo和Configure Servo函数节点以设置舵机的数目为2和每个舵机所连接的引脚，接着进入While循环并不断调用Servo Write Angle和Servo Read Angle函数节点向指定舵机写入转动的角度值，并读取出指定舵机当前的角度值。最后，断开与Arduino Uno控制板的连接。

2.4、实验演示

点击运行按钮，LabVIEW程序开始执行，通过舵机1和舵机2的调节设置角度旋钮，可以看到舵机1和舵机2随着角度的改变而转动，同时，舵机1和舵机2的当前角度值也随着舵机1和舵机2的转动而实时改变。