行业级开源无人机目标追踪,高空助力抓贼!
活久见!成都一高楼惊险无人机抓小偷
视频中危险动作,请勿模仿!
本次实验中我们使用的是Prometheus 600(P600)行业级无人机研发平台(此平台适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证),搭配三轴吊舱,采用了Siam RPN 框选跟踪算法,通过目标框的高度估算相机到目标的直线距离,再根据目标中心到画面中心的像素误差计算,获得目标载相机坐标系下的位置。控制节点接收到消息后,结合相机质心到无人机质心的距离,转换为机体惯性系下的坐标。无人机根据目标的坐标动态控制x、y、z方向的速度,实现了对特定目标的跟踪功能。
Prometheus 600(P600)是阿木实验室推出的一款准行业级无人机研发平台,适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证。这款中等大小的无人机开发平台,具有大载重、长续航、可扩展的特性;可搭载激光雷达、NX板载计算机、三轴光电吊舱(10倍光学变焦)、RTK等智能化设备,实现吊舱框选跟踪、激光雷达避障、无人机位置速度指点飞行等。
本开发平台基于Prometheus开源项目,提供丰富的demo例程,涵盖控制模块、slam模块、规划模块以及目标检测模块等多个无人机及机器视觉相关研究方向,为无人机科研开发助力,致力于让研发更加高效。
近期我们将推出Prometheus600_v2(简称P600_V2)无人机,可全面支持Prometheus v2软件系统平台,同时配套我们自主设计研发的Prometheus地面站,支持图形化界面操作,实现了框选跟踪、圆叉降落等功能的一键启动,简化了以往的终端操作步骤;同时该地面站提供姿态控制、远程监控、实时视频显示等功能。此外,P600_V2无人机还将开发其专用的ROS驱动,搭配结构小巧、功能强大的G1吊舱,通过机载电脑内置的Siam RPN框选跟踪算法,实现对特定目标的跟踪。敬请期待!
P600使用手册
https://wiki.amovlab.com/public/prometheuswiki/
Prometheus项目网址
gitee:https://gitee.com/amovlab/Prometheus
github:https://github.com/amov-lab/Prometheus
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