SICK激光扫描仪（LD-LRS3601与LMS511）使用小结

在绘制图像做数据展示的过程中，发现返回报文中的距离值比SOPAS上扫描视图的数值大。

经观察报文数值为实际数值的二倍左右。

这一现象着实令人不解，后改变激光扫描仪设置参数，数值竟变为四倍！

接下来发现原因与 Scale factor 这一参数有关。

【Scale factor：对于LMS5xx，该参数取决于角度分辨率】。

根据我的实际测试，当Scale factor为40 00 00 00 （0.25°/25Hz）时，返回报文的距离值为实际值的二倍。

四倍值是3F800000（0.25°/35Hz）的情况下出现的。

如果该情况成立那么“比例因子”取决于频率而非官方文档中的角度分辨率，先记录一下等待下次实验。

而这个“比例因子”在LD-LRS上测试似乎没有什么作用，直接使用返回报文中的距离值即可绘制出正确的曲线。

如下图所示：

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