在自己小车上部署LIO-SAM和LVI-SAM，简单记录一下经历，经历了十多天的终于将LIO-SAM和LVI-SAM两个算法的实测工作基本完成，期间遇到了一些问题，尤其是自己的设备上，遇到的运行问题网上也很少见，也很少有从算法的编译到实测部署全过程，因此自己的经历在此记录，也是帮助自己进行梳理，有不正确的地方还请大佬们批评指正，进行讨论交流！！

一、LIO-SAM与LVI-SAM论文与源码地址

LIO-SAM与LVI-SAM这里不做过多介绍，直接给出论文与源码地址！

LIO-SAM论文链接：LIhttps://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config/doc/paper.pdf

LIO-SAM源码链接：

LVI-SAM论文链接：https://arxiv.org/abs/2007.00258

LVI-SAM源码链接：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git

二、环境配置

ubuntu18.04+ROS melodic+gtsam4.0.2+ceres1.14.0

1.虽然保姆级教程安装Ubuntu18.04安装就不做介绍了，哈哈哈！

2.ROS melodic可以使用鱼香ROS安装，轻松加愉快！我只能说非常的哇塞，分分钟完成，链接如下：

ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）-CSDN博客

(ps:若要源码安装参考第一篇博客，但是坑较多，不建议使用)

3.gtsam4.0.2安装

地址：https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

mkdir ~/Downloads
//解压到该文件下，gtsam4.0.2文件
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

(ps:也可以直接克隆，但我一般就直接下载,，这一步基本上没有错误！)

4.ceres1.14.0安装

这个优化库在LVI-SAM中用到，如果只运行LIO-SAM可以不用安装。

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev //安装依赖
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev  //安装依赖
下载ceres1.14.0: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
解压到：Downloads
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..    //编译
sudo make install -j4  //安装

ps:安装完成后， /usr/local/include/ceres 下找到Ceres的头文件，并在 /usr/local/lib/ 下找到名为libceres.a的库文件,表示安装成功了！！接下来可以安装LIO-SAM和LVI-SAM了

三、运行LIO-SAM

1.创建好工作空间catkin_lio_ws，将lio-sam源码下载到catkin_lio_ws/src目录下编译

mkdir -p ~/catkin_lio_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make

2.数据集下载

https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq?usp=sharing

ps:需要梯子！

如果不使用数据集测试，也可使用上交殷杰的M2DGR数据集测试，只需要将LIO-SAM-master/config/params.yaml修改为该数据集中的话题、IMU参数、激光雷达与IMU的外参，M2DGR数据集官网已给出，地址为：GitHub - SJTU-ViSYS/M2DGR: M2DGR： a Multi-modal and Multi-scenario Dataset for Ground Robots

3.运行

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

此处可能会报错

[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died [pid 1671, exit code 127, cmd /home/shuai/subject/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imuPreintegration __name:=lio_sam_imuPreintegration __log:=/home/shuai/.ros/log/635269ee-46bc-11ed-a61b-1c697af31044/lio_sam_imuPreintegration-2.log].
[lio_sam_mapOptmization-5] process has died [pid 1672, exit code 127, cmd /home/shuai/subject/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_mapOptmization __name:=lio_sam_mapOptmization __log:=/home/shuai/.ros/log/635269ee-46bc-11ed-a61b-1c697af31044/lio_sam_mapOptmization-5.log].

原因是因为没有找到安装的库文件，所以将 /usr/local/lib 目录中libmetis.so添加到/opt/ros/melodic/lib/。解决方法：

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/        //将库文件复制到 ROS下的库文件中

在此执行:

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

成功运行，画面如下：

4.播放bag包。

rosbag play XXXXX.bag

PS：该数据bag包的话题一定与yaml文件中对应，不然运行失败！

我是运行的M2DGR数据集，效果如上图，感觉还不错！

四、运行LVI-SAM

mkdir -p ~/catkin_lvi_ws/src
cd ~/catkin_lvi_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git
cd ..
catkin_make

数据集下载，同LIO-SAM

https://drive.google.com/drive/folders/1q2NZnsgNmezFemoxhHnrDnp1JV_bqrgV?usp=sharinghttps://drive.google.com/drive/folders/1q2NZnsgNmezFemoxhHnrDnp1JV_bqrgV?usp=sharing

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

rosbag play XXXXX.bag    //播放包

若有报错：

[mapOptmization-7] process has died [pid 14493, exit code 127, cmd
/home/zard/catkin_ws/devel/lib/lego_loam/mapOptmization __name:=mapOptmization __log:
=/home/zard/.ros/log/922c7a94-0354-11ed-951b-8d0be314719f/mapOptmization-7.log].

杀死了进程！

解决办法：

通过安装libparmetis-dev修复它重新运行即可：

sudo apt-get install libparmetis-dev

以上两个算法跑通并不复杂，今天先写那么多，下次写硬件部署小车，激光雷达与IMU标定、相机与IMU标定、LIO-SAM和LVI-SAM实测！

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