Ubuntu 14.04 跑通 lsd slam 全过程

作为一个菜鸡的我，前前后后一个多星期，换了三个系统，总算是把它跑通了。
记录一下我踩的坑。让大家少走弯路。
写在前面的话：网上的都是骗人的，我几乎翻遍了网上的教程，每一个错误我都能背下来了，始终编译不成功。如果你和我一样是个小白，那么恭喜你，这篇文章会让你少走很多弯路。如果你已经是大佬，也请不要笑话我。
想要成功运行，虚拟机或者双系统都是可以的，并不会因为虚拟机就出错。
The most important thing : 在安装ROS之前安装openCV2.4系。网上几乎所有教程都是直接安装ROS，这样会导致很多错误，因为ROS indigo 自带的3系openCV，lsd slam 需要用2系编译，如果直接用ROS自带的opencv我试过无论怎么修改代码都没法编译成功。
我试过用虚拟机+ubuntu 16.04，也试过用把笔记本洗成ubuntu 18.04运行lsd salm,但是都失败了，就是因为我每一次都是按照网上的教程先装的ROS。在ubuntu 下运行，环境配置很重要，脱离了环境配置，再怎么修改代码都没用。最后我尝试了用Ubuntu 14.04来运行。
首先是我的配置：
ubutnu14.04+ROS indigo+opencv 2.4+eigen3+cmake3.2+gcc4.8.4

1.安装虚拟机
这个网上很多教程，就不多说了

2.安装Ubuntu 14.04系统
这个网上也有很多教程，我主要参考了https://blog.csdn.net/qq1326702940/article/details/82322079
注意最好选择自定义（高级），因为我试过选择典型推荐的，最后装出来的系统有点问题。

3.安装OPENCV2.4系
我是用脚本文件安装的：
下载：https://gist.github.com/arthurbeggs/06df46af94af7f261513934e56103b30
运行：

chmod +x openCV2_install（你.bash文件的名字）
./openCV2_install.

4.安装ROS
主要参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
1）Setup your computer to accept software from packages.ros.org.

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release
-sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.）Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）Installation

sudo apt-get update && sudo apt-get install dpkg

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-trusty

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

4）测试小海龟

roscore

打开新终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小海龟说明安装成功。

5.创建rosbuild工作空间

sudo apt-get install python-rosinstall

mkdir ~/rosbuild_ws

cd ~/rosbuild_ws

rosws init . /opt/ros/kinetic

mkdir package_dir

rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .

echo “source ~/rosbuild_ws/setup.bash” >> ~/.bashrc

bash

cd package_dir

安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

7.下载

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

8.安装

rosmake lsd_slam

9.编译

rosmake lsd_slam

10.修改gug
1）报错：ERROR [gendeps] 1 Finding dependencies for /home/cc/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

解决：删除lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg和lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg两个文件中出现的单引号lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg：第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号　　　　第21行absDepthVarTH：单词 point's第24行cutFirstNKf：单词 keyframe'slsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg第11行plotStereoImages：单词 what's第12行plotTracking：单词 what's第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

编译成功啦，就是这么简单

11.运行，这里我选择运行官方的数据集

1）下载数据集并解压：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

2）打开终端输入命令：

 roscore

3）另打开一个新的终端，输入命令：

 rosrun lsd_slam_viewer viewer

4）运行你的.bag文件

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

 rosbag play ~/your path/LSD_room.bag

成功啦

还有Ubuntu16.04和Ubuntu18.04我也会继续尝试的。

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