法兰克机器人循环编程_FANUC机器人程序[1]
KESE
程序信号指令
1.
D0
【
2
：
T9-WAIT
】
=OFF
2.
D0
【
9
：
GRL-WAIT
】
=OFF
3.
D0
【
4
：
P3-WAIT
】
=OFF
4.
D0
【
43
：
GJ-OPEN
】
=OFF
5.
D0
【
41
：
FB-OPEN
】
=OFF
P[99:HOME]
基本位(兼
T9
等待位)
P[100:STOP-P0]
停车位
P[101
：
P3-P01]
P3
等待位置
P[103
：
GRL-P0]
固熔炉等待位置
P[102
：
P3-P02]
P3
等待位置(翻手腕)
P[104
：
FB-P0]
甩飞边等待位置
P[105
：
SLX-P0]
甩料箱等待位置
主程序：
PNS001
1.
OVER RIDE=5%
2.
CALL RESET
信号清零
3.
L:P[99:HOME] 500MM/S
FINE
从停车位置到基本位置
4.
DO[43
：
GJ-OPEN]=ON
手抓打开
5.
DO[41
：
FB-OPEN]=ON
6.
LBL[1]
7.
DO[2
：
T9-WAIT]=ON
R5
在
T9
等待抓工件
8.
CALL
T9-PICK
R5
在
T9
取件后至
P3
等待放工件
9.
DO[4
：
P3-WAIT]=ON
R5
在
P3
等待
10.
CALL
P3-DROP
R5
在
P3
放工件后置
P3
等待取工件
11.
CALL
P3-PICKG
R5
在
P3
取工件后置
P3
等待取飞边
12.
CALL
P3-PICKF
R5
在
P3
取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待
13.
DO[9
：
GRL-WAIT]=ON
R5
固熔炉前等待
14.
CALL
GRL-DROP
R5
去固熔炉放料后回基本位
15.
IF DI[1
：
MOVE-STOPPER]=OFF
JOMP LBL[1]
如
R5
未接到停工信号
返回循环工作
16
．
L:P[100
：
STOP-P0]500MM/S
FINE
R5
下班回停车位
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