关于的FPV救援机器人的演讲。

立意：
出于对一些救援场景下，一些轮式机器人不能满足地形要求，因此我们原创设计了这款适用于崎岖复杂地形的FPV救援四足机器人。

科学原理：
机器人的运转原理是通过控制关节处舵机从而使整个机器人运转，通过运动学分析对所有舵机进行分步控制从而完成各种步态，并且可以通过无线遥控来控制机器人的动作，还设计了5.8GHZ图传和摄像头，配合舵机转动对于前方180度的区域进行全方位观察。
选用arduino NANO作为主控板，利用PCA9685 PWM驱动芯片8个舵机

实验性结果：
我们的项目经历了许多坎坷，最终实现了从不顺畅到顺畅，从不丝滑到丝滑的小飞跃。经过多次试验，机器人完成了爬行步态。并且在三维软件中实现了机器人的运动仿真。

参与度展现：
由于这次项目是原创设计，所以我学习了各种新颖的技术{三维建模软件SOILDWORKS，电路绘制软件立创EDA，单片机开发软件MIND+，电烙铁，胶枪，热缩管}，让我在朋友同学之间更加拥有吸引力。从硬件到软件，从结构到程序，从简单到复杂，从零散到系统，让我的能力提升不少。

对于制作机器人的四肢和外壳，我通过视频分析了机器人的主要部件，并且使用SOILDWORKS对每个零件来进行三维建模并在软件中进行装配和虚拟试验，使用3D打印机将各个部件打印出来。

根据项目要求绘制电路原理图，电路板上留出了9个舵机的接口，根据机器人的外形，绘制与机器人外壳基本匹配的电路板，并且让立创EDA公司生产出来。

关于制作与创新，我将它分为3个模块：A拼装，B焊接，C加固。将所有舵机装在机器人上，大体完成之后，我用电烙铁将舵机的线焊在电路板上。

关于软件程序的设计.1,利用MIND+调试，添加舵机库来测试每个舵机的位置编号及调整舵机的初始角度。2，通过分小段的重复执行让小机器人的腿丝滑地动起来。3，我们根据爬行步态图对每个关节进行控制完成了前后左右的移动。

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