导航系统设计专题（六）——松组合导航系统与紧组合导航系统
前言
上一篇中围绕一个简单的扩展卡尔曼滤波算法的实现案例阐述。本篇主要针对两种不同的导航系统进行展开讨论——松组合与紧组合导航系统。
捷联惯导系统（SINS）利用陀螺仪、加速度计等惯性器件进行目标的位置、速度估计，其缺点是误差随时间累积。全球定位系统（GPS）定位和测速精度较高，然而其信号有可能中断或受干扰，造成短时间无法正常使用的情况，因此，将SINS与GPS进行优势互补，即组成组合导航系统。
松组合导航系统
松组合导航系统是一种相对简单的组合方式，在该方式下，GPS与SINS各自独立工作，最终将两者数据融合，用于修正SINS系统的相关参数，最终给出较好的导航估计结果。
以多旋翼飞行器为例，松组合结构框图如下所示，
紧组合导航系统
紧组合是一种相对复杂的组合方式，在该组合方式中，利用GPS接收机提供的卫星定位原始信息，如伪距、伪距率以及多普勒频率等，相对而言，紧组合导航系统具有更高的导航解算精度。同时，当载体运动或外界信号干扰时，紧组合导航系统依然能够利用有限的GPS信息，进行导航解算，避免组合导航系统退化为纯惯导系统，因此，其具有比松组合导航系统更强的抗干扰能力。然而，该组合方式需要配备支持输出伪距、伪距率以及多普勒频率等信息的GPS接收机。
以多旋翼飞行器为例，紧组合结构框图如下所示，
总结
本文简述了两种不同的组合导航系统：松组合与紧组合导航系统。相比而言，紧组合导航系统具有更强的抗干扰能力与更高的解算精度。然而，目前主流的多旋翼无人机产品中使用紧组合导航系统的依然是少数。紧组合导航系统的优势不言而喻，随着未来硬件成本下降、计算资源充足，使用紧组合导航系统的无人机产品将越来越多。
作者简介： 一个被Coding耽误的无人机算法工程师，控制、导航略懂一二，热衷技术，喜欢乒乓、音乐、电影，欢迎交流。
知乎： @遥远的乌托邦
GitHub: https://github.com/DistantUtopia
微信公众号： @遥远的乌托邦
导航系统设计专题（六）——松组合导航系统与紧组合导航系统相关推荐
- 卡尔曼滤波与组合导航原理_基于RAEKF的GPS/INS紧组合导航方法研究
实际运动中的载体动力学模型误差不可避免,而观测噪声的统计特性又具有不确定性,无法完全模型化,观测粗差对导航精度的影响也不容忽略[1-3].结合上述因素,组合滤波模型的精确度无法得到保障,卡尔曼滤波在组 ...
- 组合导航原理-松组合+紧组合概念
文章目录 组合导航系统 组合导航的概念 广义 狭义 什么是滤波器 互补滤波 惯性导航中的卡尔曼滤波思想 GNSS/INS组合导航分类 松组合 概念 特点 紧组合 概念 特点 深组合 概念 特点 GNS ...
- GNSS/INS超紧组合、深组合导航数据采集器
0. 序 截至目前,GNSS/INS组合导航有三种主流架构:基于位置速度的组合,即松组合:基于伪距.伪距率的组合,即紧组合:基于基带测量值的组合,即深组合.在上述架构中,基于伪距.伪距率的组合,且利用 ...
- GAMP_INS 从零开始实现PPP/INS紧组合（一）
感谢周老师开源的PPP程序和KF-GINS开源程序,在此基础上稍稍改进区分了北二和北三系统,并加入了北斗频点选择.下面将在GAMP与KF-GINS的基础上实现PPP/INS紧组合(事后)完成本科毕业设 ...
- INS/GNSS组合导航（三）松耦合、紧耦合、深度耦合
0 INS/GNSS组合导航概述 所谓INS/GNSS组合导航,就是利用INS和GNSS两者信息进行融合,从而综合利用两者的优点,实现优势互补,求解实现pose的解算,得到PVA(位置.速度.姿态)的 ...
- im即时通讯源码_IM消息ID技术专题(六)：深度解密滴滴的高性能ID生成器(Tinyid)
1.引言 在中大型IM系统中,聊天消息的唯一ID生成策略是个很重要的技术点.不夸张的说,聊天消息ID贯穿了整个聊天生命周期的几乎每一个算法.逻辑和过程,ID生成策略的好坏有可能直接决定系统在某些技术点 ...
- 汽车导航linux系统设计,基于ARM-Linux平台车载导航系统设计与实现
分类号: UDC: 编号: 工学硕士学位论文 基于ARM一Linux平台车载导航 系统设计与实现 硕士研究生:杨金显 指导教师:袁赣南教授 学位级别:工学硕士 学科.专业:导航.制导与控制 所在单位: ...
- 基于ARM9-Linux平台的车载导航系统设计
基于ARM9-Linux平台的车载导航系统设计 时间: 2009-03-25 14:26:33 来源:微计算机信息 作者:唐良宝 柏子刚 1. 前言 近 年来,随着国民经济的迅速发展,人民生活水平的日 ...
- 【kuangbin带你飞】专题六 最小生成树
[kuangbin带你飞]专题六 最小生成树 A.POJ - 1251 Jungle Roads (最小生成树模板) The Head Elder of the tropical island of ...
最新文章
- Linux 下搭建 WordPress 个人站点
- java 线程池 源码_java线程池源码分析
- 欢迎使用CSDN-markdown
- 面向对象-多态与多态性
- [机器学习笔记]Note12--降维
- （72）信号发生器DDS方波设计 （二）（第15天）
- ACM程序设计基础(1)题解
- 基于核极限学习机(KELM)回归预测 -附代码
- 什么是WAF（lua+nginx）
- java for语句_Java for循环语句
- VISIO使用FPGA时序图、状态机等所需的模具
- android x86 usb检查不到,【android9.0】system/core下的usbhost模块无法输出log到logcat
- PCA（主成分分析法）使用情景及排序企业综合实力示例
- 银行家算法实现（操作系统实验）
- postman测试上传文件(上传图片)
- 麻将--国标麻将番种图解 联众麻将规则图解
- 【年度总结】满船清梦压星河
- Mac使用XQuartz调图形化总结
- shell脚本（一）批量修改图片名称
- 删除数组中重复出现的值