RTKLIB学习总结(三)RTKGET、RTKCONV、RTKPLOT、RTKPOST、STRSVR的使用
BiliBili开源GNSS数据处理软件介绍-01
开源GNSS数据处理软件介绍-02-rtkconv
开源GNSS数据处理软件介绍-03-rtkpost
开源GNSS数据处理软件介绍-04-rtkpost-PPP处理
开源GNSS数据处理软件介绍-05-strsvr-rtknavi
一、总体介绍
RTKLIB主要用于数据处理,G-Nut/Anubis主要用于数据质量分析,能提供不同的数据质量指标, 对接收机和观测环境质量有一个认识。
RTKLIB应用场景
RTKLIB可以初步实现以下功能,但相对于商业软件,可靠性没那么高,精度没那么高,但对于部分科研已经能够满足。
静态短基线解算:相对定位,把一个测站安装在比较稳定的地区,把另一个测站安装在比较容易形变的地区做变形监测。
动态后处理差分PPK:无人机遥感、倾斜摄影测量等,需要高精度的位置和姿态解算精度
实时动态差分RTK:导航定位。
实时精密单点定位PPP: 接收实时的精密卫星的改正数,靠本地接收机的数据进行实时单点定位。用途比较广泛在海洋上,海啸的监测预警、海平面变化的监测、船只定位、海上石油平台作业等。
下载
官网下载:从2006年开始最早的版本,到现在的更新都有,可以下载Windows可执行文件、源代码和数据。
Overview里对软件有简单介绍,支持的系统、定位模式、数据格式、接收机类型、支持的通信
Single单点, DGPS/DGNSS差分, Kinematic动态相对定位, Static静态相对定位, Moving-Baseline两点都动,可可定姿, Fixed, PPP-Kinematic, PPP-Staticand PPP-Fixed
有说明文档,在doc文件夹,manual
rtklibexplorer:有些作者对RTKLIB进行改进、和用RTKLIB做的事情进行介绍
老师用RTKLIB在做的事:
用GNSS模块装在遥感无人机上,提高精度
车载定位,绿色模糊度固定,黄色模糊度没固定
二、RTKGET 数据下载
常用链接:
武汉大学IGS数据中心下载:http://www.igs.gnsswhu.cn
老师的专栏文章:GNSS数据下载常用链接
老师给的下面几个ftp链接我都打不开,下面评论区给了两种解释
很多浏览器都不支持ftp了 ,在武大IGS中心下,和用ftp下载工具filezilla
https://cddis.nasa.gov/Data_and_Derived_Products/CDDIS_Archive_Access.html 按网站的提示注册账号后就能下载了(下载流程看里面的example)
博客:GNSS数据下载、GNSS数据下载网址整理
观测值下载
选择下载数据的时间:起始时间,结束时间
options设置URL_LIST,可以用RTKLIB默认配置,选择rtklib中data文件夹下URL_LIST.txt文件(我在bin版的rtklib里没找到,用的源码版的rtklib里的文件),加载进来,左边就有了两列内容。
OBS为观测值文件,NAV为导航电文,EPH为精密轨道,CLK精密钟差、ATX天线文件
做相对定位要下观测值,
先选择分析中心,IGS、MGES等。
后在右边选测站,点...把测站加上去,ALIC、KARR
把测站名点选,再点Download,理论上就可把数据下到指定目录,但会比较慢
可复制FTP路径直接进网页下载
要在Linux下大量处理,可写脚本
用RTKGET做时间转换:输入年月日时分秒,点问号?,就可看各种时间,下载观测值需要年积日DOY,改链接的日期就可下载对应的观测值文件
数据命名格式:测站名(4位)+机构信息+年+年积日+采样间隔,crx是压缩格式,gz也是压缩格式,还有一种是o.z结尾只进行一次压缩
广播星历文件和精密星历文件:也可用rtkget和ftp下载
RINEX文件格式会在本系列下一篇笔记中详细介绍
三、RTKCONV 数据转换
为啥要介绍此模块:老师刚刚拿到了ublox接收机连天宝天线采集的数据,想分析一下数据的质量。
ublox通过串口导出的二进制文件,COM3开头,.ublox结尾,除了原始观测数据之外还有NMEA数据。通过notepad++打开查看,开头乱码是二进制数据,后面是NMEA文本格式。
ublox数据还可用ucenter接收机配置软件查看
RTKCONV使用
先选择需要转换数据的起止时间,采样率Interval。
输入原始数据地址。
选格式,u-blox、RINEX、RTCM3...,不知道格式可选自动Auto。
勾选选输出数据,一般得要obs观测数据,如果实时数据从网上不能在网上下导航电文,需要转换出的nav文件。
配置信息:RINEX版本号、测站ID可以不写、RunBy可以写自己、天线类型接收机类型有需要可以写,近视坐标,加哪些改正信息,输出哪些系统、观测值类型可都勾上,观测频率,信号通道。
点Convert转换。
点Plot可以直观展示卫星数据质量
Sat Vis:卫星可见性,选频率,颜色代表信噪比SNR。
Skyplot:卫星天空视图,站心地平级坐标系,可看出低高度角卫星信号差
DOP:上面是可视卫星数,下面是DOP值
SNR:载噪比、多路径,可选某一颗卫星指定频率,横坐标可选时间、高度角
四、RTKPOST 数据后处理
主界面
设置解算起止时间,解算间隔
加载RINEX OBS数据:Rover流动站、Base基准站,右上角点天空图标开RTKPLOT看数据状态。基准站整天的数据非常大,截取流动站对应部分即可。
加载其它数据:NAV、CLK、SP3等。每个接收机输出的NAV只有它能观测到的卫星星历,从网上可下全部所有卫星所有系统的导航电文。
输出默认在流动站文件路径,后缀为.pos。
Options设置
定位模式
Single:伪距单点定位
DGPS/DGNSS:伪距差分
Kinematic:载波动态相对定位,动态RTK,假设流动站是移动的,可以做车载定位
Static:载波静态相对定位,静态RTK,两站都是静止的,可以得到很高的精度
Static-Start:冷启动:先在比较开阔的地方,进行短时期的静态定位,模糊度固定,再动起来
Moving-Base:两站都动,主要用来定姿
Fixed:固定坐标,解算模糊度、对流层、电离层等参数
PPP Kinematic、PPP-Static、PPP Fixed
频率:可选不同频率组合,如L1+L2
滤波:前向(后面结果更可靠)、后向(可使刚开始的时候有高的精度)、Combind(正向一个结果,反向一个结果,根据方差加权平均),RTKLIB里除了SPP都用卡尔曼滤波,滤波有一个收敛的过程,后面更准。
设置截止高度角:可以看天空视图,如果低高度角数据很差,可设置更高的截止高度角。质量好可以不管,有残差检验也可剔除一些数据。
设置截止信噪比:做工程一般环境都不会很好,想做的序列稳定,要设置截止信噪比。RTK有很多算法,但其实传统算法效果已经很好了,算法不用做的太复杂,把数据质量控制做好就行,RTK就不会有太大的问题。
Rec Dynamics:动力学模式,选ON会估计速度加速度参数,,选OFF就只估算动态坐标参数
Kinematic动态模式:把位置参数当白噪声估计
Dynamics动力学模型:估计速度、加速度
RCV、潮汐改正等:PPP才用的到
电离层、对流层改正:双差已经可以消除部分电离层对流层误差,可以关闭此改正,也可以直接采用广播星历的模型改正。RTKLIB做RTK最好用非组合模式,短基线电离层可以关闭,对流层可以用saastamoinen模型直接修正。
卫星星历:RTK相对定位距离近可以直接用广播星历,长距离相对定位可选精密星历。
SSR APC:参考天线相位中心
SSR CoM:参考质心,还需要天线相位中心改正
剔除卫星:写卫星号,空格隔开,如:C01 C02
RAIM FDE完好性检验:算法不是很稳健,不选
模糊度固定模式ARMODE
OFF:浮点解,不固定
Continues:认为模糊度是连续解,通过前面历元的解算结果滤波提高后续历元模糊度固定精度。
Instantaneous:瞬时模糊度固定,单历元模糊度固定,每个历元都初始化一个参数,这个历元和上个历元模糊度不相关。
Fix and Hold:先Continues,在不发生周跳情况下都采用之前模糊度固定的结果作为约束,也有问题:固定错了,时间序列会一直飘,到一定程度变成浮点解,会重置模糊度重新算。
做工程可做两套,Instantaneous和Fix and Hold,发现Fix and Hold错了,就用Instantaneous的解把它替换掉,相当于把模糊度和方差初始化了一次,避免漂移和模糊度重新收敛的过程。
PPP-AR:PPP时固定模糊度,不支持,需要额外产品。
Ratio值:用于检验模糊度是否固定成功,设为3即可。
最小LOCK:连续锁定这颗卫星几次,才用于计算模糊度固定。
用于模糊度固定的最低高度角设置:可设15°
最小Fix:这个历元最少固定多少个模糊度才认为模糊度是固定的,可设10,现在卫星系统多了,而且组合模式,双频一颗卫星就2个模糊度,5颗卫星固定就能凑10个。
Fix hold:选择哪些模糊度固定结果用于约束后续。
输出结果:可选LLH、XYZ、ENU、NMEA
输出解算状态:可选OFF、Residuals残差、State
Debug Trace等级:1-5级,level越高输出越多
基准站坐标:可输入、也可选伪距单点定位
天线类型:选*,自动获取O文件里的
算完之后
Plot:对解算结果可视化分析,黄色没固定,绿色固定
view:查看解算结果,类似记事本
KML:转为GoogleXML可把地图展示到地图上
建议:下静态数据,找动态车载数据,分别处理静态相对定位和处理动态相对定位,设置不同处理模式,分析定位结果的差异。
PPP数据处理
实时PPP:IGS/MGEX分析中心播发的实时卫星轨道和钟差产品,结合广播星历
事后或近实时:下载精密星历、钟差产品,结合其它精密改正信息实现定位
RTKLIB使用必须给广播星历,因为解算前都会先进行一次伪距单点定位
五、SRTSVR
1、功能概述
TCP Server:等待来自客户端的连接请求,处理请求并返回结果。
TCP Client:主动角色,发送连接请求,等待服务器响应。
Ntrip Server:将本地接收机的RTCM数据推送到Ntrip Caster。
Ntrip Caster:用户管理和播发RTCM数据。
Ntrip Client:登录Ntrip Caster获取RTCM数据。
2、界面
一个输入,多个输出
输入:Serial,TCP Client、TCP Server、Ntrip Client、Ntrip Server、UDP Server、File、FTP、HTTP
3、RTK2GO
相当于免费的Ntrip Caster,所有的用户都可把自己的数据源上传到Caster中,其它的用户都可以用Caster接受数据
连接:输入模式选Ntrip Client,通过网址和端口,点Ntrip就会弹出弹出数据源
4、输出
点左下角□框,开Input Stream Monitor查看数据流状态,可选很多种格式
输出也可选很多种,比如Ntrip Server可把自己的数据作为Caster,别人可以通过网络接受你的数据,选File把数据存成文件
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