PDPS软件：机器人抓手工具运动机构制作与仿真运行测试
目录
概述
抓手工具模型导入
抓手运动机构制作
抓手运动状态设置
抓手工具Base坐标系与TCP坐标系创建
抓手工具定义
抓手工具保存与手动运行测试
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概述
抓手是机器人应用较多的一种工具，因此在使用PDPS软件对机器人进行虚拟仿真时同样会用到抓手工具。与点焊焊枪、工装夹具一样，通常情况下抓手工具也具有一定的运动机构。所以在仿真时，要先将抓手工具的运动机构制作出来，然后再将其安装到机器人上进行使用。
抓手工具模型导入
机器人的抓手工具可以使用离线版的PS软件来制作，一般情况下安装完PDPS软件后都会在桌面上生成若干个快捷图标，其中“PS on eMS Standalone”
就是PDPS 15.1.2版本软件的离线PS快捷图标。不同版本的离线版PS软件图标会有所不同，但是功能都是一样的。
在PS on eMS Standalone中创建一个“New Study”，然后在“Modeling”菜单栏下的Components命令组中点击“Define Component Type”命令按钮，在弹出的对话框中浏览到抓手工具模型文件，并将其打开。在弹出的Define Component Type对话框中将抓手工具模型的类型定义为“Gripper”，即预定义为抓手。
点击“OK”按钮后，弹出“部件类型定义成功”的信息提示框，点击“确定”按钮。
点击“Insert Component”命令按钮，在弹出的对话框中浏览到抓手工具模型并将其打开，抓手工具模型就导入到PS软件中，同时在软件工作区内显示。
使用“Relocate”快捷命令将抓手工具模型移动到软件的工作坐标系（Working frame），以方便后续坐标系的创建。
抓手运动机构制作
使用“Set Modeling Scope”命令将抓手工具模型切换为可编辑状态，然后点击“Kinematics Editor”命令按钮，打开运动学编辑器（Kinematics Editor）对话框，在编辑器中可以为抓手工具创建运动机构。
在Kinematics Editor对话框中点击“Create Link”命令按钮，为抓手工具创建链接，其中抓手的固定部分模型定义为k1，夹爪部分模型分别定义为l1、l2。
使用“Create Joint”命令，为抓手工具创建关节，即创建链接与链接之间的运动关系。首先为k1和l1创建关节j1，关节类型为直线（Prismatic），运动上限为90mm，运动下限为0mm。
然后为k1和l2创建关节j2，关节类型、运动上下限与关节j1相同，只是运动方向与j2相反（图中抓手模型上的黄色箭头所示）。
点选已经创建好的关节j2，然后点击“Joint Dependency”命令按钮，创建关节j2与j1之间的依赖关系。
全部创建完成后，抓手工具模型运动学编辑器对话框中的内容如下图所示。
抓手运动状态设置
关闭Kinematics Editor对话框，然后使用“Pose Editor”命令，为抓手工具创建运动状态。其中，Open状态为抓手全部打开（90），CLOSE状态为抓手全部关闭（0），同时将HOME状态修改为抓手全部打开。
抓手工具Base坐标系与TCP坐标系创建
在Layout命令组中点击“Create Frame”命令按钮，任意创建一个坐标系，并将其名称修改为“Base”。然后使用“Relocate”快捷命令将Base坐标系移动到Working frame坐标系处。
参考上述方法，创建tcp坐标系，然后使用“Placement Manipulator”快捷命令将tcp坐标系移动到抓手工具TCP所在位置处，本抓手工具相对于Working frame坐标系的TCP坐标值如下图所示。
抓手工具定义
点击“Tool Definition”命令按钮，弹出Tool Definition对话框，在此对话框中可以进行抓手工具定义。
Tool Type：指定工具类型，选择“Gripper”即抓手工具。
TCP Frame：指定TCP坐标系，选择创建的“tcp”。
Base Frame：指定Base坐标系，选择创建的“Base”。
Do not check for collisions with：选择抓手工具上不检查干涉的零部件，本案例选择抓手的4个夹爪。
Gripping Entities：选择工具上与抓取工件接触的零部件，本案例选择抓手工具上夹爪所在的两根滑轨。
Offset：设定Gripping Entities与工件之间的偏移距离，本案例设定为0mm。
抓手工具保存与手动运行测试
点击“End Modeling”命令按钮，保存已创建完成的抓手工具模型。
左侧对象浏览树Object Tree中点选抓手工具，然后在“Home”菜单栏下的Tools命令组中点击“Joint Jog”命令按钮，弹出抓手工具手动操作对话框。在对话框中可以测试抓手工具夹爪的打开、关闭效果。
The End
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