PDPS软件:机器人搬运工艺应用虚拟仿真操作方法
目录
概述
搬运机器人工作站创建
机器人搬运辅助坐标系添加
搬运机器人示教编程
搬运机器人仿真运行
本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!
概述
上一期介绍了PDPS软件抓手工具运动机构的制作,本期再来介绍一下机器人搬运虚拟仿真的操作方法。
搬运机器人工作站创建
打开PS离线版软件,并在其中导入机器人模型、机器人底座模型、工装夹具模型、输送带模型、工件模型。然后将所有设备模型布局到合适位置,再将工件模型安装到工装夹具上。
将上一期制作好的抓手工具模型导入PS软件,然后使用“Mount Tool”命令,将其安装到机器人上。
安装完抓手工具后的机器人如下图所示。
机器人搬运辅助坐标系添加
在示教机器人搬运程序之前,可以先添加机器人抓取和放置工件的辅助坐标系,这样在创建机器人搬运操作时会方便很多。
再次导入抓手工具模型,然后将抓手工具安装到放置在工装夹具上的工件上。一般情况下,工件的设计坐标系与抓手工具的设计坐标系均为车身坐标系,因此可以使用PS软件快捷工具栏中的“Self Origin Pick Intent”工具直接获取抓手工具的设计坐标系和工件的设计坐标系进行安装。
抓手工具安装完成后,在“Modeling”菜单栏下点击“Create Frame”命令按钮,弹出Create Frame By 6 Values对话框,以六点法来创建坐标系。鼠标点选抓手工具的TCP坐标系,获取其位置和姿态数据,点击OK按钮。
此时,左侧对象浏览树Object Tree中的Frames下出现创建的坐标系fr1。
再将工件放置到输送带的输送起始位置处,然后将抓手工具再次安装到工件上。参考上述步骤创建坐标系fr2。
辅助坐标系全部创建完成后,在左侧对象浏览树中将fr1重命名为“Pick”,作为机器人抓取工件的辅助坐标系;将fr2重命名为“Place”,作为机器人放置工件的辅助坐标系。
最后,将工件重新安装到工装夹具上,恢复其初始位置,并将第二次导入的抓手工具隐藏或删除。
搬运机器人示教编程
PDPS软件中所有的机器人工艺应用程序都是通过操作来实现的,搬运工艺应用也不例外。
在“Operation”菜单栏下点击“New Operation”,在其下拉菜单中点选“New Pick and Place Operation”命令按钮,弹出New Pick and Place Operation对话框。
在对话框中可以配置机器人搬运工件的工艺应用属性参数,详细参数说明如下:
Name:定义并显示机器人搬运工艺应用操作的名称。
Robot:选择用于搬运工件的机器人,如果在打开对话框之前预先选择了机器人,则此下拉框中会直接显示所选的机器人名称。
Gripper:选择用于抓取工件的抓手工具,一般情况下在选择了机器人后安装在机器人上的抓手工具名称会自动显示在此下拉框中。
Scope:选择用于添加搬运工艺应用操作的父级参考节点,可以直接在左侧的操作浏览树Operation Tree中点选。若是在打开对话框之前已经预先选择了操作节点,则此下拉框中会自动显示已选操作节点的名称。
Gripper Pick and Place Poses:指定并显示抓手工具在抓取和放置工件时的开合状态,其中Pick后用于指定抓手在抓取工件时的开合状态,Place后用于指定抓手工具在放置工件时的开合状态。通常情况下,在选择完机器人后抓手工具的开合状态会自动指定并显示在对应的下拉框中。
Define Pick and Place Points:点选后可以通过指定机器人抓取工件和放置工件的位置来创建机器人搬运工艺应用操作,其中Pick后用于指定机器人抓取工件的位置,Place后用于指定机器人放置工件的位置。可以直接选择创建好的辅助坐标系,也可以点击后方的“Create Frame of Reference”按钮来创建抓取和放置坐标系。
Use Existing Path:点选后可以通过选择现有操作路径来创建机器人搬运工艺应用操作。
Use Grip Frame:勾选后可以指定抓手工具的偏移量,此时可以在下方的选取框直接选取或创建坐标系来指定抓手工具的准确位置。
本例中选择导入的机器人,然后点选“Define Pick and Place Points”,并在其下分别选择创建好的机器人抓取工件辅助坐标系Pick和机器人放置工件辅助坐标系Place。其他参数保持默认,点击OK按钮。
这时,在左侧的操作浏览树Operation Tree中显示已创建的机器人搬运工艺用操作。
同时,在软件工作区工件抓取和放置位置处生成两个红色的坐标系,即机器人工件抓取工艺坐标系和放置工艺坐标系,名称分别为pick和place。
将创建好的机器人搬运工艺用操作添加到路径编辑器Path Editor中,然后为机器人示教Home点和搬运过渡点,示教好的程序如下图所示。
搬运机器人仿真运行
程序全部编写完成后,对机器人仿真运行,运行效果如下方动态图所示,可以看到机器人将工件从工装夹具上搬运到了输送带上。
The End
上一篇:PDPS软件:机器人抓手工具运动机构制作与仿真运行测试
PDPS软件:机器人搬运工艺应用虚拟仿真操作方法相关推荐
- PDPS软件:机器人控制旋转台运行虚拟仿真操作方法
目录 概述 旋转台设备运动机构介绍 旋转台设备模型导入与安装 旋转台设备操作创建 机器人控制旋转台设备离线程序命令添加 仿真运行 概述 旋转台也是工业机器人生产线中常用的外围设备,工件安装在旋转台的夹 ...
- 自动开料机器人_ROBOGUIDE软件:机器人输送带上下料虚拟仿真操作方法
概述 在机器人生产线上,机器人不只是作为上料设备,还可以作为下料设备.除了各种机床的上下料以外,输送带上下料也是非常常见的.机床上下料应用中通常都是一台机器人完成上下料任务,而输送带上下料通常为多台机 ...
- ROBOGUIDE软件:机器人输送带上下料虚拟仿真操作方法
目录 概述 添加机器人 添加物料托盘 输送带属性配置 上下料机器人I/O信号连接 机器人示教编程 仿真运行 本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注! ...
- PDPS软件:机器人固定点焊虚拟仿真操作方法
目录 概述 固定点焊焊枪运动机构介绍 固定点焊焊枪模型导入 机器人点焊数据导入 固定点焊焊接操作定义 机器人固定点焊焊接示教编程 仿真运行 本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号: ...
- PDPS软件:机器人外部柔性管线包模型导入与虚拟仿真操作方法
目录 概述 机器人管线包模型准备 机器人管线包模型导入 机器人管线包模型放置到机器人 管线包模型与机器人模型实现资源组合 管线包模型与机器人模型运动关联设置 管线包模型安装到机器人 新机器人设备模型保 ...
- PDPS软件:机器人行走轴虚拟仿真操作方法,即外部轴添加与配置
目录 概述 机器人行走轴模型运动机构分析及导入 机器人安装到行走轴 机器人外部轴添加与配置 机器人行走轴示教编程 仿真运行 本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSi ...
- RobotStudio软件:ABB机器人输送带跟踪虚拟仿真操作方法
目录 概述 机器人系统创建 输送带配置 机器人示教编程 仿真运行 本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注! 概述 上一期介绍了如何在RobotStu ...
- ROBOGUIDE教程:FANUC机器人摆焊焊接功能介绍与虚拟仿真操作方法
目录 摆焊功能简介 摆焊指令介绍 摆焊功能设置 摆焊条件设置 机器人摆焊示教编程 仿真运行 摆焊功能简介 使用FANCU机器人进行弧焊焊接时,也可以实现摆动焊接(简称摆焊). 摆焊功能是在机器人弧焊焊 ...
- 计算机网络搭建软件,计算机网络搭建中的虚拟仿真技术
计算机网络搭建中的虚拟仿真技术 来源:用户上传 作者:胥果 [摘 要] 现代计算机技术.通信技术的快速发展将二者成功地连接在一起,形成计算机网络,广泛地应用于当前的生活和工作中. ...
最新文章
- 8月组队学习机器学习理论
- python 今日头条 微头条_头条号运营技巧:如何玩转微头条?
- .net 的水晶报表在push模式下的多表关联问题
- java Memcache使用详解
- ASP.NET MVC 登录验证
- 游戏建模用什么软件,学游戏建模哪里好?
- 抽象背景素材|纯粹为了视觉兴趣而存在
- 使用二维NDRange workgroup
- 什么是陀螺仪的dr算法_PID控制器调参工具——DR-PID Tuning(Matlab GUI)
- Unity 插件之 Highlighting 高亮插件
- CI框架email类发送邮件失败无报错,开启debug模式的方法
- Java信息管理系统模板思维导图
- 互联网裁员形势严峻,2019年程序员的发展空间还有多大?
- xp升级到win7傻瓜教程_最简单xp一键升级win7重装
- 2060显卡驱动最新版本_GPU驱动CUDAPyTorch对应关系
- 【2019正睿金华集训】0803总结
- Docker容器与容器云
- Java正则表达式email
- PHP入门-配置虚拟主机
- 罗斯蒙特248温度变送器248HANANONS