Eigen中四元数Quaterniond的初始

Quaterniond的初始

Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式

以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后，

如果以第一种方式构造四元数，则实部是w，虚部是[x,y,z]；

对于第二种方式，则实部是w，虚部是[x,y,z]；

对于第三种方式，则是用3x3的旋转矩阵初始化四元数。

template<typename _Scalar , int _Options>
template<typename Derived >
Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion    (   const MatrixBase< Derived > &     other   )

Constructs and initializes a quaternion from either:

a rotation matrix expression,
a 4D vector expression representing quaternion coefficients.

四元数、旋转矩阵、旋转向量、欧拉角相互转化：

ref:ceres-solver/include/ceres/rotation.h

#include <iostream>#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#define PI (3.1415926535897932346f)int main(int argc, char **argv)
{using ::std::cout;using ::std::endl;double yaw = PI/3,pitching = PI/4,droll = PI/6;//EulerAngles to RotationMatrix::Eigen::Vector3d ea0(yaw,pitching,droll);::Eigen::Matrix3d R;R = ::Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitZ())* ::Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY())* ::Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitX());cout << R << endl << endl;//RotationMatrix to Quaterniond::Eigen::Quaterniond q; q = R;    cout << q.x() << endl << endl;cout << q.y() << endl << endl;cout << q.z() << endl << endl;cout << q.w() << endl << endl;//Quaterniond to RotationMatrix::Eigen::Matrix3d Rx = q.toRotationMatrix();cout << Rx << endl << endl;//RotationMatrix to EulerAngles::Eigen::Vector3d ea1 = Rx.eulerAngles(2,1,0);     cout << ea1/PI*180 << endl << endl;std::cin.ignore();return 0;
}

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