一、前言

在RTOS里，消息队列与线程一样都是非常重要的功能。在实际项目上，线程与消息队列肯定会使用。最常用的案例是串口中断回调函数将收到的字符放入消息队列，待串口中断回调函数结束后，线程立即从该消息队列里获取字符，接着按照通讯协议解释字符。

中断回调函数必须遵循快进快出的原则。所谓快进快出就是中断回调函数里的代码量需尽可能少，所以最好不要在中断回调函数里运行解释通讯协议的代码。此时，消息队列很好地解决了快进快出的问题。因为中断回调函数里只需运行将消息放入消息队列的代码，解析通讯协议的代码放在读取消息队列的线程里。

STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1F7AXUObbZzQ7Dq0pJjM9oA
提取码：5dzr

二、实验的目的

创建一个消息队列。

三、API

3.1、osMessageQueueId_t

osMessageQueueId_t msgQueue_ID_CAN1;   //用于CAN1的消息队列ID

3.2、osMessageQueueAttr_t

/* 动态堆栈方式 */
/* CAN1消息队列属性 */
const osMessageQueueAttr_t msgQueue_CAN1_Attr =
{.name = "Message_Queue_CAN1",  /* 消息队列名字 *//* 其他都用默认 */
};

3.3、osMessageQueueNew

msgQueue_ID_CAN1   = osMessageQueueNew(MQ_SIZE,             /* 消息队列里存放消息的总数 */sizeof(put_Uart),    /* 消息的大小（单位: Byte）*/&msgQueue_CAN1_Attr  /* 消息队列的属性 */);

四、代码

4.1、main.h

4.2、main.c

使用动态堆栈的方式创建消息队列，只需从属性里配置消息队列的名字，其他均为默认值即可。

五、RTX RTOS调试程序

Keil提供的RTX RTOS功能，非常方便地调试RTX5程序。从下图看到，成功创建第一个消息队列。

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