SimpleFOC(三)—— AS5600角度读取
目录
- 一、硬件介绍
- 1、磁编码器说明
- 2、硬件连接
- 二、程序演示
- 1、模拟电压获取角度
- 2、I2C通信获取角度
- 三、程序拓展
SimpleFOC的教程比较多,做了一个总的链接,欢迎点击阅读:SimpleFOC教程链接汇总
一、硬件介绍
1、磁编码器说明
◆AS5600与两极磁铁配对,可以输出12位分辨率的磁性旋转位置,支持IIC通信,还可以输出模拟电压和PWM信号。官方例程中主要演示了模拟电压和IIC通信两种角度获取方式。
电机购买链接:淘宝购买
◆模拟电压模式,Aout引脚输出0—5V对应0°—360°,
◆I2C模式,读取0x0C/0x0D两个寄存器,获取12bits的角度值,0—4096对应0°—360°,
2、硬件连接
◆simpleFOC背面跳线如果用模拟信号,需按下图短接,保证A1的信号可以被单片机采样到;如果是I2C接口可以不用管。
V2.0.3驱动板购买链接:淘宝购买
二、程序演示
1、模拟电压获取角度
⑴、编码器接GND/VCC/Aout对应simpleFOC的GND/5V/A1
⑵、电机编码器与simpleFOC的连接,本节实验并不驱动电机,可以不接电机相线和电源线。
⑶、打开例程,
⑷、查看 工具—>端口 确认连接端口正确,然后 上传,
⑸、打开 串口监视器,
⑹、串口源源不断的上传当前角度和瞬时转动速度,即使电机不动速度也会波动,说明有误差。
⑺、用手转动电机,角度和速度随之变化。角度和速度为弧度值,正转一圈角度增加6.28,反转一圈角度减小6.28。
2、I2C通信获取角度
⑴、编码器接GND/VCC/SCL/SDA对应simpleFOC的GND/5V/SCL/SDA,
⑵、电机编码器与simpleFOC的连接,本节实验并不驱动电机,可以不接电机相线和电源线,
⑶、打开例程,
⑷、查看 工具—>端口 确认连接端口正确,然后 上传,
⑸、打开 串口监视器,
⑹、串口源源不断的上传当前角度和瞬时转动速度,
⑺、用手转动电机,角度和速度随之变化。角度和速度为弧度值,正转一圈角度增加6.28,反转一圈角度减小6.28。
三、程序拓展
◆SimpleFOC的例程采用弧度制并且用角度累加方式显示角度,与我们平时的习惯不符,非常不直观,本人写了一个可以直接读出角度并显示的程序,加深对磁编码器的理解:
#include "Wire.h"int _raw_ang_hi = 0x0c;
int _raw_ang_lo = 0x0d;
int _ams5600_Address = 0x36;
int ledtime = 0;void setup() {pinMode(13,OUTPUT);Serial.begin(115200);Wire.begin();Serial.println("AS5600 Ready!");delay(1000);
}void loop() {Serial.println(getRawAngle()*0.08789);LedBlink();delay(10);
}void LedBlink()
{ledtime++;if(ledtime<=50){ //间隔500ms闪烁digitalWrite(13,HIGH);}else {digitalWrite(13,LOW);if(ledtime>=100)ledtime=0;}
}word getRawAngle()
{return readTwoBytes(_raw_ang_hi, _raw_ang_lo);
}word readTwoBytes(int in_adr_hi, int in_adr_lo)
{word retVal = -1;/* Read Low Byte */Wire.beginTransmission(_ams5600_Address);Wire.write(in_adr_lo);Wire.endTransmission();Wire.requestFrom(_ams5600_Address, 1);while(Wire.available() == 0);int low = Wire.read();/* Read High Byte */ Wire.beginTransmission(_ams5600_Address);Wire.write(in_adr_hi);Wire.endTransmission();Wire.requestFrom(_ams5600_Address, 1);while(Wire.available() == 0);int high = Wire.read();retVal = (high << 8) | low;return retVal;
}
◆程序采用I2C接口与AS5600连接,读取原始角度,转换为0°—360°后显示,简单直观。
◆新建一个Arduino工程,将以上代码复制到工程中,验证无误后上传,
◆打开串口监视器,转动电机,可以看到角度在0°—360°之间变化。
(完)
欢迎加入simpleFOC技术交流群:923734429 群已满根据提示添加新群 (入群申请写:CSDN)
请继续阅读相关文章:
SimpleFOC(一)—— 简介(附有文件下载链接)
SimpleFOC(二)—— 快速入门 (开环控制)
SimpleFOC(四)—— 闭环控制
SimpleFOC(五)—— 双电机控制
SimpleFOC(六)—— PowerShield和AS5047P
SimpleFOC(七)——STM32(Bluepill)的应用
SimpleFOC(八)—— 理论+实践 深度分析SVPWM
SimpleFOC(九)—— 霍尔电机控制
SimpleFOC(三)—— AS5600角度读取相关推荐
- SimpleFOC移植STM32(三)—— 角度读取 (AS5600、AS5047P、TLE5012B、MA730、MT6701、ABZ)
目录 说明 一.硬件介绍 1.1.硬件准备 1.1.1.SimpleMotor方案 1.1.2.STM32方案 1.2.硬件连接 1.2.1.原理图 1.2.2.接线 二.代码编译下载 2.1.代码解 ...
- 基于ESP32 IDF开发FOC(1)-AS5600角度读取
AS5600角度读取 1.相关定义 #define As5600_Addr 0x36 #define RawAngle_Addr 0x0C#define I2C_WRITE_MODE 0 #defin ...
- 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-关节角度读取
➤01 机械臂调试 1.简介 对 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 中对应的控制电路读取肩部和肘部两个 角度编码器 ST-3806-15-RS 数据进行调试. 2.接口电路1 ▲ 角度读取的相关 ...
- RT Thread Studio 配置IIC并读取AS5600角度
RT Thread Studio 配置IIC并读取AS5600角度 一.RT Thread Studio 配置IIC 1.在RT Thread Seting 中开启IIC功能 并保存 一定要保存才能更 ...
- 梅特勒杯创新大赛(二):Android姿态传感器-三轴角度
这一部分我们讨论Android的姿态传感器中对于三轴角度的数据读取与应用. 1.初始化 //初始化姿态传感器private void init_sensor(){sensorManager = (Se ...
- navicat premium 链接postgresql 无法加载表_POSTGRESQL 数据库结构体系 ||| 东来西去 三个角度看...
POSTGRESQL 的数据库体系结构是了解POSTGRESQL 数据库的整体概念的一个开始,而数据库的结构体系这个词有点大,所以这里从三个角度出发来看POSTGRESQL 结构 1 从数据库的使用 ...
- 三种方式读取项目属性文件
三种方式读取项目属性文件 在Maven项目里往往有数据库属性文件jdbc.properties,本文提供三种方式读取属性文件. 1.利用ResourceBundle读取属性文件 运行程序,查看结果: ...
- 三个角度细谈:如何发挥朋友圈广告的威力
加入腾讯理财通一年以来,我已经亲自操刀投过9个朋友圈广告,单次广告多则2000万,少则300万均有涉猎.此文,是我对于过去一年投放的总结与沉淀,回顾过去投放历史,沉淀做好朋友圈广告的方法.从广告主的角 ...
- 自动驾驶汽车如何识别红绿灯?三个角度告诉你答案丨曼孚科技
过马路是参与交通路权的重要交通场景之一.车辆驾驶员和行人之前通常使用非语言交流来相互判断协商人行横道是否可以通行,而没有驾驶员的自动驾驶汽车很难将车辆的驾驶意图传达给十字路口的行人,这可能会使行人和其 ...
最新文章
- 机器学习算法集锦:从贝叶斯到深度学习及各自优缺点
- nestjs CRUD
- ibm r50隐藏分区_探索王道霸气:IBM R50笔记本电脑拆解实拍
- java ref 应用类型_Java中的四种引用类型比较
- INI文件读写--VC6.0
- python进程池win出错_解决windows下python3使用multiprocessing.Pool出现的问题
- 结构梁配筋最牛插件_??Webpack 插件开发如此简单!
- zt电脑围棋中的人工智能技术
- Shape Shifter——制作简单动画
- python显示安装失败_Win7安装Python失败 提示Setup failed
- 2021-09-07 照书码——_——
- x264去方块滤波函数解析(二)
- js的unshift()的使用
- 重磅!腾讯优图20篇入选CVPR 2021论文一览
- 星河智联Android开发
- GZOI2019GXOI2019 滚粗记
- 二维码可以包含多少个字符?
- 汇编语言课程设计动态图形设计小车动态图形
- 【asp.net core 系列】5 布局页和静态资源
- Python新建Flask项目