AS5600角度读取

1.相关定义

#define As5600_Addr 0x36
#define RawAngle_Addr 0x0C#define I2C_WRITE_MODE      0
#define I2C_READ_MODE       1
#define ACK                 0                       /*!< I2C ack value */
#define NACK                1                       /*!< I2C nack value */
#define ACK_CHECK_ENABLE    1
#define ACK_CHECK_DISABLE   0

2.IIC驱动编写

初始化程序：


esp_err_t As5600_Init(int sda_io, int scl_io)
{esp_err_t result;i2c_config_t conf = {.mode = I2C_MODE_MASTER,.sda_io_num = sda_io,.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,.scl_io_num = scl_io,.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,.master.clk_speed = 100000,};result = i2c_param_config(I2C_NUM_0, &conf);if (result != ESP_OK){return result;}//安装驱动return i2c_driver_install(I2C_NUM_0, conf.mode, 0, 0, 0);
}

读取原始角度，高位信息在0x0c,低位信息在0x0d，移位时需要注意。

void ReadAngle()
{uint8_t angle_high = 0;uint8_t angle_low = 0;uint16_t result = 0;float angle=0;i2c_cmd_handle_t cmd;//读取HighAddrcmd = i2c_cmd_link_create();i2c_master_start(cmd);i2c_master_write_byte(cmd, As5600_Addr << 1 | I2C_WRITE_MODE, ACK_CHECK_ENABLE);i2c_master_write_byte(cmd, RawAngle_Addr, ACK_CHECK_ENABLE);i2c_master_stop(cmd);i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_0, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);i2c_cmd_link_delete(cmd);vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS);cmd = i2c_cmd_link_create();i2c_master_start(cmd);i2c_master_write_byte(cmd, As5600_Addr << 1 | I2C_READ_MODE, ACK_CHECK_ENABLE);i2c_master_read_byte(cmd, &angle_high, ACK); //0x0c是高位i2c_master_read_byte(cmd, &angle_low, NACK);i2c_master_stop(cmd);i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_0, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);i2c_cmd_link_delete(cmd);result=(uint16_t)(angle_high<<8|angle_low); //一共就11位 注意angle=((int) result & 0b0000111111111111)*360.0/4096.0;//angle=result*360.0/4096.0;ESP_LOGI(AS_TAG,"%.2f",angle);
}

实验效果

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