这一部分我们讨论Android的姿态传感器中对于三轴角度的数据读取与应用。

1.初始化

 //初始化姿态传感器private void init_sensor(){sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);//加速度传感器和地磁传感器acc_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);mag_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);//给传感器注册监听：sensorManager.registerListener(this, acc_sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);sensorManager.registerListener(this, mag_sensor,SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);}

这里注意，三轴角度是不能直接读出来的，需要结合加速度传感器和地磁传感器计算得到，所以这里进行两个传感器的初始化工作。

2.回调方法

 //传感器状态改变时的回调方法@Overridepublic void onSensorChanged(SensorEvent event) {if(event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){accValues=event.values.clone();//这里是对象，需要克隆一份，否则共用一份数据}else if(event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){magValues=event.values.clone();//这里是对象，需要克隆一份，否则共用一份数据}/**public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)* 填充旋转数组r* r：要填充的旋转数组* I:将磁场数据转换进实际的重力坐标中 一般默认情况下可以设置为null* gravity:加速度传感器数据* geomagnetic：地磁传感器数据*/SensorManager.getRotationMatrix(r, null, accValues, magValues);/*** public static float[] getOrientation (float[] R, float[] values)* R：旋转数组* values ：模拟方向传感器的数据*/SensorManager.getOrientation(r, values);//将弧度转化为角度后输出/*values[0]  ：方向角，但用（磁场+加速度）得到的数据范围是（-180～180）,也就是说，0表示正北，90表示正东，180/-180表示正南，-90表示正西。而直接通过方向感应器数据范围是（0～359）360/0表示正北，90表示正东，180表示正南，270表示正西。values[1]  pitch 倾斜角  即由静止状态开始，前后翻转，手机顶部往上抬起（0~-180），手机尾部往上抬起（0~180）values[2]  roll 旋转角 即由静止状态开始，左右翻转，手机左侧抬起（0~180）,手机右侧抬起（0~-180）*/for(int i=0;i<3;i++){values[i]=(float) Math.toDegrees(values[i]);}}

这里需要借助旋转数组（矩阵）进行计算，通过get方法结合传感器数据得到。然后得到方向传感器的数据（三轴角度），最后转化为角度，当然这个角度的定义是有规定的，具体如上面的注释所说。

之后就可以使用value的值了，可以发现转动手机时候，三轴角度都是实时变化的~

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1.初始化

2.回调方法

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