CARLA自动驾驶模拟器操作

一、运行模拟器

1. 不带参数运行此脚本以使用默认设置以独立模式启动CARLA模拟器

$ ./CarlaUE4.sh

WASD键在城市中驾驶，而Q则用于切换倒档

2.目前有两种方案，Town01和Town02。您现在可能想看看Town02，您可以通过运行脚本来实现

$ ./CarlaUE4.sh /Game/Maps/Town02

3.在启动模拟时，可以控制所有参数，例如其他车辆的数量，行人和天气状况。这些参数在“CarlaSettings.ini”文件中设置，该文件作为命令行参数或与Python客户端连接时传递给模拟器。此文件控制CARLA模拟器的所有变量，从服务器设置到将传感器连接到车辆，在文本编辑器中打开文件“Example.CarlaSettings.ini”，搜索以下键并修改其值

NumberOfVehicles=60
NumberOfPedestrians=60
WeatherId=3

现在运行模拟器将设置文件作为参数传递给

$ ./CarlaUE4.sh -carla-settings=Example.CarlaSettings.ini

现在模拟应该有更多的车辆和行人，以及不同的天气预设。

二、连接Python客户端

1.PythonClient内容

CARLA模拟器的强大之处在于它能够通过外部客户端以编程方式进行控制。该客户端可以控制模拟的大多数方面，从每个环节的环境到持续时间，它可以从不同的传感器检索数据，并将控制指令发送到玩家车辆。

文件或文件夹	描述
carla	包含“carla”模块，用于与模拟器通信的Python API。
client_example.py	“carla”模块的基本用法示例。
manual_control.py	一种GUI客户端，可以手动控制车辆。
point_cloud_example.py	用于将深度图像转换为世界坐标中的点云的用法示例。
run_benchmark.py	使用普通代理运行CoRL'17基准测试。
view_start_positions.py	在地图中显示所有可能的起始位置

2.安装依赖项

使用提供的需求文件使用“pip”安装依赖项

$ pip install -r PythonClient/requirements.txt

3.运行Client示例

“client_example.py”脚本包含使用“carla”模块的基本用法示例。如果您打算熟悉CARLA Python API，我们建议您查看此脚本的源代码。

该脚本尝试连接到以服务器模式运行的CARLA模拟器实例。现在我们将启动启用“autopilot”的脚本

$ ./client_example.py --autopilot

4.在Server模式下启动模拟器

要在服务器模式下启动CARLA模拟器，我们只需要传递 -carla-server参数

$ ./CarlaUE4.sh -carla-server

加载地图后，车辆应该开始在Python脚本控制下行驶。

将图像保存到磁盘

现在，您可以停止客户端脚本并使用不同的选项重新启动它。例如，现在我们要将客户端连接到车辆的两个摄像头的图像保存到磁盘

$ ./client_example.py --autopilot --images-to-disk

并且“_out”文件夹应该出现在您的工作目录中，其中包含每个捕获的帧作为PNG。